基于正交投影的点云局部特征

点云是一种用于表示三维空间中物体表面的数据结构，由大量的离散点组成。在点云处理中，提取局部特征是一项重要任务，它可以用于点云分类、分割、配准等应用。本文将介绍一种基于正交投影的方法，用于提取点云的局部特征。

正交投影是一种将三维点云映射到二维平面的技术。通过将点云投影到不同的平面上，可以捕捉到点云在不同方向上的几何特征。在局部特征提取中，我们希望能够捕捉到点云在不同尺度上的局部结构信息，因此可以使用多个正交投影来实现。

下面是一个基于Python的示例代码，用于实现基于正交投影的点云局部特征提取：

import numpy as np

def orthogonal_projection(point_cloud, plane_normal):
    # 计算点云在法向量为plane_normal的平面上的投影
    projected_points = point_cloud - np.dot