hunter双足机器人仿真环境安装

原创已于 2025-07-16 15:11:30 修改 · 935 阅读

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#机器人 #elasticsearch #大数据

于 2025-07-16 13:32:30 首次发布

第一步：安装相关依赖

首先，需要针对OCS2官方文档中的安装说明，预先安装相关依赖：

1.1检查C++编译器支持版本

g++ -std=c++11 -E - < /dev/null

这里应该问题不大，输出警告信息属于正常情况。

1.2检查eigen3的版本

pkg-config --modversion eigen3

大于3.3即可

此时需要针对OCS2单独创建一个工作空间

mkdir -p ~/ocs2_ws/src
cd ~/ocs2_ws/src

1.3安装Boost C++（锤子是安装在了src文件夹里）

wget https://boostorg.jfrog.io/artifactory/main/release/1.71.0/source/boost_1_71_0.tar.bz2

将压缩包解压后运行脚本文件安装

cd boost_1_71_0
./bootstrap.sh
sudo ./b2 install

1.4安装catkin

在安装noetic版本的ros后，官方文档给出的命令是会报错的

sudo apt-get install catkin

不必担心，使用如下命令进行替换即可

sudo apt-get install ros-noetic-catkin

1.5安装剩余依赖

sudo apt install libglpk-dev
sudo apt install ros-noetic-pybind11-catkin
sudo apt install python3-catkin-tools
sudo apt install doxygen doxygen-latex

第二步：安装相关库

这一部分在官方文档中是可选择依赖，但是，针对本项目是必须安装的，不安装是无法运行的

在OCS2下的工作空间中安装

cd ~/ocs2_ws/src

2.1安装相关库


git clone --recurse-submodules https://github.com/leggedrobotics/pinocchio.git 
git clone --recurse-submodules https://github.com/leggedrobotics/hpp-fcl.git 
sudo apt install liburdfdom-dev liboctomap-dev libassimp-dev 
git clone https://github.com/leggedrobotics/ocs2_robotic_assets.git 
sudo apt-get install ros-noetic-rqt-multiplot 
sudo apt install ros-noetic-grid-map-msgs

2.2安装Raisim

git clone --depth 1 https://github.com/raisimTech/raisimLib.git -b v1.1.01

一定要带上后面的版本号，直接安装最新版会报错！！！

安装checkinstall

sudo apt-get update && sudo apt-get install checkinstall

编译安装Raisim

cd ~/ocs2_ws/src/raisimLib
mkdir build
cd build
cmake .. -DRAISIM_EXAMPLE=ON -DRAISIM_PY=ON -DPYTHON_EXECUTABLE=$(python3 -c "import sys; print(sys.executable)")
make -j4 && sudo checkinstall

2.3后续配置

cd /tmp
wget https://github.com/microsoft/onnxruntime/releases/download/v1.7.0/onnxruntime-linux-x64-1.7.0.tgz
tar xf onnxruntime-linux-x64-1.7.0.tgz
mkdir -p ~/.local/bin ~/.local/include/onnxruntime ~/.local/lib ~/.local/share/cmake/onnxruntime
rsync -a /tmp/onnxruntime-linux-x64-1.7.0/include/ ~/.local/include/onnxruntime
rsync -a /tmp/onnxruntime-linux-x64-1.7.0/lib/ ~/.local/lib
rsync -a ~/git/ocs2/ocs2_mpcnet/ocs2_mpcnet_core/misc/onnxruntime/cmake/ ~/.local/share/cmake/onnxruntime

上述指令中的最后一行是与之前安装冲突的，改为安装地址即可

rsync -a ~/ocs2_ws/src/ocs2/ocs2_mpcnet/ocs2_mpcnet_core/misc/onnxruntime/cmake/ ~/.local/share/cmake/onnxruntime

MPC-Net

sudo apt-get install python3-venv
mkdir venvs && cd venvs
python3 -m venv mpcnet
source ~/venvs/mpcnet/bin/activate
python3 -m pip install -r ~/git/ocs2/ocs2_mpcnet/ocs2_mpcnet_core/requirements.txt
pip3 install torch==1.10.2+cu113 -f https://download.pytorch.org/whl/cu113/torch_stable.html

这里的安装地址也是同上的方法进行修改即可。

torch锤子就没安装了。。。

第三步：OCS2整体编译安装

3.1安装elevation mapping cupy 和 grid map

在进行整体编译安装之前，还需要在工作空间中额外安装两个包

安装elevation mapping cupy

git clone https://github.com/leggedrobotics/elevation_mapping_cupy.git

安装grid map

git clone https://github.com/ANYbotics/grid_map.git

在完成配置后src文件中应该存在以下内容：

一共八个文件夹

此时优先编译其中的elevation mapping cupy 部分

cd ~/ocs2_ws
catkin build elevation_mapping_cupy

编译成功会提示7个包全部编译成功！

3.2编译OCS2

这一部分通过后后续编译OCS2

cd ~/ocs2_ws
catkin init
catkin config --extend /opt/ros/noetic
catkin config -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo
catkin build ocs2

编译成功！

第四步：配置Hunter工作环境

新建一个hunter的工作空间

mkdir -p ~/Hunter/src
cd ~/Hunter/src

将源码下载

git clone https://github.com/bridgedp/hunter_bipedal_control.git

下载后可以直接进行编译

cd  ~/Hunter
catkin init
catkin config -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo
catkin build

问题汇总：

在编译过程中可能会遇到如下问题：

1、readline相关报错

报错信息显示：Could NOT find Readline (missing: Readline_INCLUDE_DIR Readline_LIBRARY)

此时需要安装

sudo apt install libreadline-dev

2、pinocchio相关报错

重新执行皮诺曹官网安装步骤，官网写的很清楚。

3、各种依赖的缺失

如果在编译过程中报错：
convex_plane_decompositionConfig.cmake
convex_plane_decomposition-config.cmake

或者

grid_map_filters_rslConfig.cmake
grid_map_filters_rsl-config.cmake

都是缺少第三步伊始的两个安装包所致，重新安装后删除build，devel，log等文件重新编译。

切记优先编译elevation_mapping_cupy包！！！

最后祝大家都能成功的安装OCS2以及Hunter双足机器人仿真环境！！！

g++ -std=c++11 -E - < /dev/null