基于Opencv2.4.11+OpenGL（Qt5.6.0）实现增强现实（四）

坐标系的变换实现增强现实

在进行下一步之前需要对相机进行标定，这里网上有很多标定的方案，本文采用的是基于平面方格点的方式求得相机的内参与畸变参数。求解的最终方程如下

其中u，v为物体在成像面上的坐标，Xw为物体在世界坐标系中的坐标，M1为相机的内部参数，M2为相机的外部参数会随着物体的位置或者相机的位置的变换而变化。通过标定可以求得相机的内部参数矩阵与畸变参数。如果我们反过来进行思考，如果内部参数已知，物体在成像面上的坐标已知，不防假设某一个方块标记的中心位置为s世界坐标系的原点，物体所在位置Z轴为0，如下图所示，那么上式中的u,v已知，M1，Xw已知，即可求得M2即外部参数，从而可根据u,v确定特定物体的3D坐标，从而opengl就可以在特定位置实现3D物体的渲染，也就实现了增强现实的过程。也即每个标记对应一套坐标系，渲染的时候会以对应标记假定世界坐标系（x