ceres使用心得

首篇CSDN博客

转战CSDN的首篇博客，主要原因是有道云笔记在ubuntu系统下，太难受了！

ceres介绍

一、用途：

曲线拟合、计算机视觉中的三维模型构建，优化转换参数。

二、构成模块：

文件数据读取与存储
构建残差方程计算模型
main{
	构建problem问题;
	构建solver计算拟合参数；
	}		

示例代码

以官网示例代码simple_bundle_adjuster为例；
测试数据：problem-16-22106-pre.txt;

代码实现目的：
相机传感器在16个位置对空间中的22106个路标点成像，由于存在重复观测，共观测到路标点83718个像素坐标。

数据记录下83718个像素坐标所对应的相机位姿序号、路标点序号。

一、文件数据读取与存储

读取文件第一行数据：
int num_cameras_=16;
int num_points_=22106;
int num_observations_=83718;

读取文件数据并开辟存储空间：
开辟的三块空间的起始地址：point_index_、camera_index_、observations_

开辟需要优化的量的存储空间：parameters_
空间大小为9x16+3x22106，即位参数个数num_parameters_

template <typename T>
  void FscanfOrDie(FILE* fptr, const char* format, T* value) {
    int num_scanned = fscanf(fptr, format, value);
    if (num_scanned != 1) {
      LOG(FATAL) << "Invalid UW data file.";
    }
  }
  
bool LoadFile(const char* filename) {
    FILE* fptr = fopen(filename, "r");
    if (fptr == NULL) {
      return false;
    };

    FscanfOrDie(fptr, "