Ceres库使用重点部分小总结

最新推荐文章于 2023-12-16 10:36:05 发布
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Ceres库使用重点部分小总结

1、定义代价函数计算模型

slambook2/ch6/ceresCurveFitting.cpp

 template <typename T>
    bool operator() (
        const T* const abc,     // 参数块
        T* residual ) const     // 残差块
    {
   
        //代价函数
        residual[0] = T ( _y ) - ceres::exp ( abc[0]*T ( _x ) *T ( _x ) + abc[1]*T ( _x ) <
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visual studio2022已经编译好的ceres库
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这个“ceres-2.1.0【静态库+动态库】”的压缩包包含的是Ceres库的2.1.0版本，为64位Windows系统设计，用户可以直接下载并进行安装使用。 Ceres的核心功能在于它提供了一个灵活的框架来定义和求解非线性最小二乘问题...
ceres2.0.0库（windows和Android版本）
03-16
在本文中，我们将深入探讨 Ceres 库的关键特性、使用场景、在不同平台上的应用以及与 Java 的交互。 Ceres Solver 提供了一套灵活的接口，用于定义和求解非线性最小二乘问题。这些问题通常出现在各种科学和工程领域...
Ceres入门(二)曲线拟合与BA求解
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01-26 1285
在一篇博客中，通过分析helloword的自动求导和节写求导简单例子，了解了Ceres的基本流程。本片博客在上一片基础之上，以高博十四讲内容为基础，分析Ceres两个使用案例 一、曲线拟合 1、问题描述 其中a,b,c为待估计的参数，w为噪声。在程序里利用模型生成x，y的数据，在给数据添加服从高斯分布的噪声。之后用ceres优化求解参数a,b,c。 2、求解代码 代码部分仍然与上一篇博客类似，分为三个部分 (1)、第一部分：构建cost fuction，即代价函数 struct CURV
Ceres 常用的优化手段
lovely_yoshino的博客
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我们知道，在SLAM中，最主要也最关键的就是如何对我们设计出来的非线性问题进行求解，并计算出最优解。而在这个过程中我们用的最多的就是Ceres，之前作者在《而我们这一篇文章就来讨论一下如何使用Ceres来完成常见的优化。
【SLAM】Ceres优化库超详细解析
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Ceres是由Google开发的开源C++通用非线性优化库，与g2o并列为目前视觉SLAM中应用最广泛的优化算法库。 对于任何一个优化问题，我们首先需要对问题进行建模，之后采用合适的优化方法，进行求解。在求解的过程中，往往需要进行梯度下降求取最优，这里涉及了导数计算。所以在代码中使用Ceres进行优化时，需要包含基本内容：建模、优化、求导方法。 Ceres库简介 Ceres库主要用于求解无约束或者有界约束的最小二乘问题。其数学形式如下：
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在ceres-solver官方教程中提供了三个SLAM相关的优化问题，分别为：bundle_adjuster、pose_graph_2d、pose_graph_3d。本文就这三个问题进行拆解和分析。在阅读本文之前，你需要确保已经知晓了Ceres的基础用法，这部分可以参考文章：【SLAM】Ceres优化库超详细解析。（BA、光束平差）问题是视觉SLAM中最基础最常用的优化方法和思路。给定一组测量的图像特征位置和对应关系，光束平差的目标是优化3D空间点和相机参数来最小化重投影误差。这个优化问题通常是被定义为一个
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官网网址Ceres主要解决两种问题：1.具有边界约束的非线性最小二乘问题。2.一般无约束优化问题。由于ceres库和eigen库有一定的版本对应关系，因此很容易在编译期间报错。打开home下安装ceres-solver的文件夹，然后打开ceres-solver的package.xml文件，在里面可以看到版本号。
ceres优化库的使用
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09-25 2100
谷歌ceres优化库在slam领域的使用
自学SLAM（7）非线性优化实践：曲线拟合问题（使用ceres库和SLAM常用的g2o库）
qq_57425280的博客
11-04 420
本次文章针对的是第四个视屏中的实践问题
SLAM算法与工程实践——SLAM基本库的安装与使用（5）：Ceres优化库
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Ceres
ceres库安装使用
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Ceres库是一个开源的C++库，用于解决非线性最小二乘问题。它提供了一套先进的优化算法和工具，可用于求解各种各样的优化问题，比如相机标定、图像配准、立体视觉、SLAM等。 首先，为了开始使用Ceres库，我们需要在计算机上安装它。对于Windows用户，可以从Ceres的官方网站上下载预编译好的二进制文件，并将其添加到系统环境变量中。对于Linux或Mac用户，可以通过命令行安装，并使用包管理器（如apt-get或brew）来安装Ceres库。 安装完成后，我们可以在代码中包含Ceres库的头文件，并链接相应的库文件，以便在程序中使用Ceres的功能。接下来，我们需要定义一个优化问题，并添加待优化的参数、残差函数和约束条件。 在Ceres中，我们可以通过定义一个继承自ceres::CostFunction的类来表示残差函数。同时，在优化问题中可以使用ceres::Problem类来添加和管理这些残差函数。通过构建、配置和解决这个问题，Ceres库可以自动寻找最优的参数值，使得所有残差函数的总和最小。 值得一提的是，在使用Ceres库时，我们需要定义自己的残差函数，并提供优化问题的初始参数。同时，也可以选择合适的优化算法和迭代次数，以及监控优化过程的输出信息。 总之，Ceres库是一个功能强大的开源优化库，使用它可以很方便地解决非线性最小二乘问题。通过正确安装和使用Ceres库，我们可以有效地求解各种优化问题，并获得最佳的优化结果。

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