使用Ceres做非线性优化过程中遇到的问题。

近期在用Ceres做非线性优化时遇到了下列问题，希望有懂的朋友或前辈能给予帮助解答。

1. 优化不起作用

给该时刻新进入的状态向量赋了初值。初值不准残差比较大。此时窗口内所有节点的状态量一起进行优化。但是当本次优化完成窗口移动时我发现（即迭代停止优化完成），此时优化后的状态量与本次优化前一模一样，残差也与优化前一致。即此次优化并没有起到作用便停止迭代。经过发现，窗口内所有节点均是如此。

2. Evaluate（）的运行机理

重载的evaluate()函数中实现了残差和雅各比矩阵的构建。倘若雅各比矩阵中含有由当前状态量计算决定的部分，按道理来说每次迭代优化使状态量更新后雅各比矩阵都要重新计算。但是运行中我发现，并不是每次迭代都会重新计算雅各比。这就导致了刚开始残差比较大的时候对应计算的雅各比矩阵会在后面依旧使用。不知道这是一种什么样的计算机制。
由于本身接触Ceres的时间不长，这两个问题一直困扰至今无法有效解决。组内没有人接触过Ceres，代码框架已经搭好，都由Ceres搭建。在实现CostFunction的时候使用的是Ceres::CostFunction。代码中重载的evaluate()函数中实现了计算残差和雅各比矩阵的功能。其余部分没有很大改变。

倘若优化后的状态量和残差与优化前完全一样的时候就停止迭代，则优化完全不起作用。如在IMU融合的时候，这时候会导致IMU因子约束下的状态量越来越发散从而导致位姿发散。

希望有了解Ceres的前辈能予以解答，不胜感激！