【PCL-5】增采样

当目前拥有的点云数据量较少时，可通过内插点云的方法对目前点云数据进行扩充，达到保证基本形状不变的情况下增加点云。

MovingLeastSquares（MLS）：核心思想是在每个点附近定义一组系数，用于定义该位置附近拟合曲线的状态；

RandomSample（随机采样），主要原理是通过随机的方法从数据集中抽取样本，从而获得样本数据集的子集。

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
#include <pcl/surface/mls.h> 

typedef pcl::PointXYZ PointT;
int main()
{
	pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<PointT>);
	pcl::PointCloud<PointT>::Ptr after_cloud(new pcl::PointCloud<PointT>);
	pcl::io::loadPCDFile("E://TY//camport3-master//cylinder.pcd", *cloud);
	//创建增采样对象
	pcl::MovingLeastSquares<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> filter;
	filter.setInputCloud(cloud);                     //设置输入点云
	pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr kdtree;  //定义搜索方法
	filter.setSearchMethod(kdtree);                  //设置搜索方法
	filter.setSearchRadius(40.00);    //设置搜索邻域的半径为3cm  
	//Upsampling 采样的方法还有 DISTINCT_CLOUD, RANDOM_UNIFORM_DENSITY
	filter.setUpsamplingMethod(pcl::MovingLeastSquares<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ>::SAMPLE_LOCAL_PLANE);     //对点云进行上采样
	filter.setUpsamplingRadius(5.00);    //设置采样半径大小，3cm
	filter.setUpsamplingStepSize(1.00);  //设置采样步长大小，2cm
	filter.process(*after_cloud);      //执行采样操作
	pcl::io::savePCDFile("E://TY//camport3-master//cylinder-filter1.pcd", *after_cloud);
}

原始点云：

 增采样后：

 结论：只能增加点的密度，但对于空洞的填补无能为力。