在Tricore上移植μC/OS-III——2.1 RTOS的任务切换原理

本章节主要讲述Tricore所特有的一种上下文环境管理机制——CSA。本文先来介绍一下RTOS的任务切换原理，以便于后文理解CSA机制。

RTOS简单说就是一个实时抢占式的操作系统内核，在单片机中只有一个CPU的情况下，当低优先级任务正在运行的时候，如果有高优先级的任务想要开始运行，那么内核要先保存低优先级任务的运行状态，然后切换到高优先级的任务开始运行，运行完毕后，再恢复之前保存的低优先级任务状态，切换回低优先级任务。通常我们将任务切换前后单片机的状态称为上下文环境（Context）。

单片机中，通常有一些寄存器，保存了程序运行时的地址、数据、程序指针等内容，这些寄存器就包含了当前任务所有的运行状态，也就是说，想要记录当前任务的运行状态，将这些寄存器的值保存下来即可。任务状态的保存通常是通过栈来实现的，操作系统中为每个任务分配一个栈，这个栈中不仅保存了程序运行时候的局部变量，还承担了保存任务状态的工作。当想要切换任务的时候，就将上面说的所有寄存器的值依次压入栈中，操作系统会记录每个任务的栈顶的位置，当想要恢复某个任务的时候，就去它的栈中读取这些寄存器的值，依次写入单片机寄存器中，再刷新一下运行状态，即可跳转到被恢复的任务继续执行。

任务切换方法和单片机内核是高度相关的，每种内核的系统寄存器可能都不同，入栈出栈指令可能也不同，相关代码通常是用汇编语言编写的。

Tricore内核为保存任务状态设置了一套特殊的机制，它单独在RAM中开辟出一块空间，专门用来保存系统寄存器的值，称为CSA（Context Save Area）。它这一套机制的确给保存上下文环境提供了一些便利，也能缩短任务切换时间，但比较复杂，给RTOS移植增加了很大的学习成本。在接下来的几篇文章中我们将会详细分析一下这套机制。

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