1.Ubuntu16.04-NTP服务端配置

NTP服务端配置

安装ntp软件包
sudo apt-get install ntp

配置ntp服务器
sudo vim /etc/ntp.conf
在这里插入图片描述

1.上层主机设定
上层主机选择ntp.aliyun.com,要设定上层主机主要以server这个参数来设定,语法为:server [IP|域名] [prefer]
Server 后面接的就是我们上层的Time Server !而如果 Server 参数后面加上perfer 的话,那表示我们的 NTP 主机主要以该部主机来作为时间较正的对应,优先使用。

另外,为了解决更新时间封包的传送延迟动作,可以使用driftfile 来规定我们的主机在与Time Server沟通时所花费的时间,可以记录在 driftfile 后面接的档案内。
在这里插入图片描述

2.允许特定网段内的客户端通过本服务同步时间
允许网段192.168.51.0内的客户机通过本服务器同步时间,但不允许修改服务器时间

权限设定主要以restrict这个参数来设定,主要的语法为:
restrict IP mask netmask_IP parameter

restrict 192.168.51.0 mask 255.255.255.0 nomodify

至于 paramter则有:
ignore:关闭所有的NTP 连线服务
nomodify:表示Client 端不能更改 Server 端的时间参数,不过Client端仍然可以透过Server 端來进行网络较时。
notrust:该 Client 除非通过认证,否则该 Client 来源将被视为不信任网域
noquery:不提供 Client 端的时间查询
如果 paramter完全没有设定,那就表示该 IP (或网域) 没有任何限制

配置文件修改好后,重启ntp服务
sudo /etc/init.d/ntp restart

对于防火墙的设置,一定需要允许123/UDP端口(ufw allow 123)
在这里插入图片描述
确保端口已经启动
在这里插入图片描述
使用命令ntpstat查看NTP服务器的状态
在这里插入图片描述
或者使用ntpq -p来查看NTP服务器时间同步的过程
在这里插入图片描述

*:表示目前正在作用当中的上层NTP服务器;

+:表示已经连接成功,并且可以作为下一个提供时间更新的候选者;

可同时查看服务器的硬件时钟并进行更改:
sudo hwclock
sudo hwclock -w

-w:表示将软件时间写入为硬件时间

要安装Ubuntu 16.04和ROS Kinetic,请按照以下步骤进行操作: 1. 首先,从Ubuntu官方网站(https://releases.ubuntu.com/16.04/)下载Ubuntu 16.04的镜像文件。你可以选择桌面版或服务器版,具体根据你的需求选择。 2. 下载完成后,将ISO镜像文件写入USB闪存驱动器或者刻录到DVD光盘上。 3. 将USB闪存驱动器或DVD光盘插入计算机,并将计算机设置为从该驱动器启动。 4. 在启动时,选择“安装Ubuntu”选项。 5. 在安装过程中,你将需要设置一些基本选项,例如语言、时区和键盘布局。根据你的喜好进行选择。 6. 在安装类型阶段,如果你只想安装Ubuntu并不需要双系统,则可以选择“清除磁盘并安装Ubuntu”选项。如果你想要保留其他操作系统,请选择相应的选项。 7. 完成上述步骤后,继续进行安装过程,并设置用户名和密码等信息。 8. 安装完成后,重新启动计算机,并进入新安装的Ubuntu 16.04系统。 9. 现在你需要安装ROS Kinetic。按下Ctrl+Alt+T组合键打开终端。 10. 在终端中,运行以下命令来添加ROS Kinetic软件源: ``` sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 11. 接下来,运行以下命令来添加ROS密钥: ``` sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 ``` 12. 更新软件包列表并安装ROS Kinetic: ``` sudo apt update sudo apt install ros-kinetic-desktop-full ``` 13. 安装完成后,运行以下命令来初始化ROS: ``` sudo rosdep init rosdep update echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 14. 最后,你可以验证ROS安装是否成功。在终端中运行以下命令,如果出现ROS相关信息,则表示安装成功: ``` rosversion -d ``` 现在,你已经成功安装了Ubuntu 16.04和ROS Kinetic。你可以根据需要进行其他配置和安装额外的软件包。
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