STM32入门—HC-SR04/更新于2018/2/4

最新推荐文章于 2023-08-17 09:29:32 发布

Woodrow_1

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分类专栏：控制组-学习总结文章标签： stm32

本文链接：https://blog.csdn.net/Woodrow_1/article/details/79207771

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1、基本功能
HC-SR04超声波测距模块可提供2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。
2、工作原理
（1）.给超声波模块接入电源和地。
（2）.给脉冲触发引脚（trig）输入一个长为20us的高电平方波。
（3）.输入方波后，模块会自动发射8个40KHz的声波，与此同时回波引脚（echo）端的电平会由0变为1；（此时应该启动定时器计时）
（4）.当超声波返回被模块接收到时，回波引脚端的电平会由1变为0；（此时应该停止定时器计数），定时器记下的这个时间即为超声波由发射到返回的总时长。（5）.根据声音在空气中的速度为344米/秒，即可计算出所测的距离。
（6）.利用串口，将超声波测到的数据发送到电脑。
（7）.利用串口发送阈值给单片机，当测到的距离小于阈值则报警。

下面程序：
hcsr04.c文件

#include "hcsr04.h"  
#include "delay.h" 
#include "stm32f4xx.h" 
#include "led.h"

#define HCSR04_PORT     GPIOB  
#define HCSR04_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOB  
#define HCSR04_TRIG     GPIO_Pin_5  
#define HCSR04_ECHO     GPIO_Pin_6

u16 msHcCount = 0;//ms¼ÆÊý

 void Hcsr04Init(void)
 {
     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

     RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB,ENABLE);

     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=HCSR04_TRIG; //·¢ËÍµçÆ½Òý½ÅTrig
     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_OUT; //ÆÕÍ¨Êä³öÄ£Ê½
     GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP; //ÍÆÍìÊä³ö
     GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
     GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);

     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=HCSR04_ECHO; //·¢ËÍµçÆ½Òý½ÅTrig
     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN; //ÆÕÍ¨ÊäÈëÄ£Ê½
//   GPIO_InitStructure.GPIO_OType= 
   GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
     GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_ECHO);
 }

static void OpenTimerForHc() //´ò¿ª¶¨Ê±Æ÷
{  
        TIM_SetCounter(TIM3,0);//Çå³ý¼ÆÊý
        msHcCount = 0;  
        TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //Ê¹ÄÜTIMxÍâÉè  
}  

static void CloseTimerForHc() //¹Ø±Õ¶¨Ê±Æ÷
{  
        TIM_Cmd(TIM3, DISABLE); //Ê¹ÄÜTIMxÍâÉè 
} 

u32 GetEchoTimer(void)  //»ñÈ¡¶¨Ê±Æ÷Ê±¼ä
{  
    u32 t = 0;  
    t = msHcCount*1000;//µÃµ½ms  
    t += TIM_GetCounter(TIM3);//µÃµ½us
        TIM3->CNT = 0;  //½«TIM3¼ÆÊý¼Ä´æÆ÷µÄ¼ÆÊýÖµÇåÁã  
                    delay_ms(50);  
    return t;  
}

float Hcsr04GetLength(void)  
{  
        u32 t = 0;  
        int i = 0;  
        float lengthTemp = 0;  
        float sum = 0;  
        while(i!=5)  
        {  
        TRIG_Send = 1; //·¢ËÍ¿Ú¸ßµçÆ½Êä³ö 
        delay_us(20);                   
        TRIG_Send = 0;

        while(ECHO_Reci == 0); //µÈ´ý½ÓÊÕ¿Ú¸ßµçÆ½Êä³ö   
                OpenTimerForHc();  //´ò¿ª¶¨Ê±Æ÷
                i = i + 1;  

                while(ECHO_Reci == 1);  
                CloseTimerForHc();  //¹Ø±Õ¶¨Ê±Æ÷
                t = GetEchoTimer();   //»ñÈ¡Ê±¼ä£¬·Ö±æÂÊÎª1us

                lengthTemp = ((float)t*1.7f);//cm  
                sum = lengthTemp + sum ;            
        }  
        lengthTemp = sum/5.0f;  
        return lengthTemp;  
}

timer.c

#include "timer.h"
#include "led.h"


void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc) Í¨ÓÃ¶¨Ê±Æ÷3ÖÐ¶Ï³õÊ¼»¯
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE); ///Ê¹ÄÜTIM3Ê±ÖÓ

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=arr; //ÉèÖÃ×Ô¶¯ÖØÔØ¼ÆÊýÖÜÆÚ
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=psc;//ÉèÖÃ·ÖÆµÏµÊý
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//ÏòÉÏ¼ÆÊý
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;    //ÉèÖÃÊ±ÖÓ·ÖÆµÒò×Ó
    TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);  //¶¨Ê±Æ÷²ÎÊý³õÊ¼»¯

    TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE); //ÔÊÐí¶¨Ê±Æ÷3¸üÐÂÖÐ¶Ï
    TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);  //Ê¹ÄÜ¶¨Ê±Æ÷3

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM3_IRQn; //¶¨Ê±Æ÷3ÖÐ¶Ï
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0x01;//ÇÀÕ¼ÓÅÏÈ¼¶1;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0x03; //×ÓÓÅÏÈ¼¶3;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

}
//¶¨Ê±Æ÷3ÖÐ¶Ï·þÎñº¯Êý
void TIM3_IRQHandler (void)
{
  if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update)==SET) //Òç³öÖÐ¶Ï
  {
            LED1=!LED1;//DS1·×ª
    }
  TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);  //Çå³ýÖÐ¶Ï±êÖ¾Î»
}

usart.c

#include "sys.h"
#include "usart.h"  
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////   
//Èç¹ûÊ¹ÓÃucos,Ôò°üÀ¨ÏÂÃæµÄÍ·ÎÄ¼þ¼´¿É.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "includes.h"                   //ucos Ê¹ÓÃ   
#endif
//¼ÓÈëÒÔÏÂ´úÂë,Ö§³Öprintfº¯Êý,¶ø²»ÐèÒªÑ¡Ôñuse MicroLIB    
#if 1
#pragma import(__use_no_semihosting)             
//±ê×¼¿âÐèÒªµÄÖ§³Öº¯Êý                 
struct __FILE 
{ 
    int handle; 
}; 

FILE __stdout;       
//¶¨Òå_sys_exit()ÒÔ±ÜÃâÊ¹ÓÃ°ëÖ÷»úÄ£Ê½    
void _sys_exit(int x) 
{ 
    x = x; 
} 
//ÖØ¶¨Òåfputcº¯Êý 
int fputc(int ch, FILE *f)
{   
    while((USART1->SR&0X40)==0);//Ñ»··¢ËÍ,Ö±µ½·¢ËÍÍê±Ï   
    USART1->DR = (u8) ch;      
    return ch;
}
#endif

#if EN_USART1_RX   //Èç¹ûÊ¹ÄÜÁË½ÓÊÕ
//´®¿Ú1ÖÐ¶Ï·þÎñ³ÌÐò
//×¢Òâ,¶ÁÈ¡USARTx->SRÄÜ±ÜÃâÄªÃûÆäÃîµÄ´íÎó       
u8 USART_RX_BUF[USART_REC_LEN];     //½ÓÊÕ»º³å,×î´óUSART_REC_LEN¸ö×Ö½Ú.
//½ÓÊÕ×´Ì¬
//bit15£¬   ½ÓÊÕÍê³É±êÖ¾
//bit14£¬   ½ÓÊÕµ½0x0d
//bit13~0£¬    ½ÓÊÕµ½µÄÓÐÐ§×Ö½ÚÊýÄ¿
u16 USART_RX_STA=0;       //½ÓÊÕ×´Ì¬±ê¼Ç    

//³õÊ¼»¯IO ´®¿Ú1 
//bound:²¨ÌØÂÊ
void uart_init(u32 bound){
   //GPIO¶Ë¿ÚÉèÖÃ
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE); //Ê¹ÄÜGPIOAÊ±ÖÓ  
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);//Ê¹ÄÜUSART1Ê±ÖÓ

    //´®¿Ú1¶ÔÓ¦Òý½Å¸´ÓÃÓ³Éä
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_USART1); //GPIOA9¸´ÓÃÎªUSART1    
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource10,GPIO_AF_USART1); //GPIOA10¸´ÓÃÎªUSART1  

    //USART1¶Ë¿ÚÅäÖÃ
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10; //GPIOA9ÓëGPIOA10
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//¸´ÓÃ¹¦ÄÜ
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;   //ËÙ¶È50MHz
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //ÍÆÍì¸´ÓÃÊä³ö
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //ÉÏÀ
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //³õÊ¼»¯PA9£¬PA10  

   //USART1 ³õÊ¼»¯ÉèÖÃ
    USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//²¨ÌØÂÊÉèÖÃ
    USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//×Ö³¤Îª8Î»Êý¾Ý¸ñÊ½
    USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//Ò»¸öÍ£Ö¹Î»
    USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//ÎÞÆæÅ¼Ð£ÑéÎ»
    USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//ÎÞÓ²¼þÊý¾ÝÁ÷¿ØÖÆ
    USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //ÊÕ·¢Ä£Ê½
  USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //³õÊ¼»¯´®¿Ú1

  USART_Cmd(USART1, ENABLE);  //Ê¹ÄÜ´®¿Ú1 

    //USART_ClearFlag(USART1, USART_FLAG_TC);

#if EN_USART1_RX    
    USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//¿ªÆôÏà¹ØÖÐ¶Ï

    //Usart1 NVIC ÅäÖÃ
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;//´®¿Ú1ÖÐ¶ÏÍ¨µÀ
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3;//ÇÀÕ¼ÓÅÏÈ¼¶3
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =3;       //×ÓÓÅÏÈ¼¶3
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;         //IRQÍ¨µÀÊ¹ÄÜ
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //¸ù¾ÝÖ¸¶¨µÄ²ÎÊý³õÊ¼»¯VIC¼Ä´æÆ÷¡¢

#endif

}


void USART1_IRQHandler(void)                    //´®¿Ú1ÖÐ¶Ï·þÎñ³ÌÐò
{
    u8 Res;
#if SYSTEM_SUPPORT_OS       //Èç¹ûSYSTEM_SUPPORT_OSÎªÕæ£¬ÔòÐèÒªÖ§³ÖOS.
    OSIntEnter();    
#endif
    if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //½ÓÊÕÖÐ¶Ï(½ÓÊÕµ½µÄÊý¾Ý±ØÐëÊÇ0x0d 0x0a½áÎ²)
    {
        Res =USART_ReceiveData(USART1);//(USART1->DR);  //¶ÁÈ¡½ÓÊÕµ½µÄÊý¾Ý

        if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//½ÓÊÕÎ´Íê³É
        {
            if(USART_RX_STA&0x4000)//½ÓÊÕµ½ÁË0x0d
            {
                if(Res!=0x0a)USART_RX_STA=0;//½ÓÊÕ´íÎó,ÖØÐÂ¿ªÊ¼
                else USART_RX_STA|=0x8000;  //½ÓÊÕÍê³ÉÁË 
            }
            else //»¹Ã»ÊÕµ½0X0D
            {   
                if(Res==0x0d)USART_RX_STA|=0x4000;
                else
                {
                    USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=Res ;
                    USART_RX_STA++;
                    if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//½ÓÊÕÊý¾Ý´íÎó,ÖØÐÂ¿ªÊ¼½ÓÊÕ      
                }        
            }
        }            
  } 
#if SYSTEM_SUPPORT_OS   //Èç¹ûSYSTEM_SUPPORT_OSÎªÕæ£¬ÔòÐèÒªÖ§³ÖOS.
    OSIntExit();                                             
#endif
} 
#endif

main.c

#include "sys.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "beep.h"
#include "usart.h"
#include "key.h"
//#include "exti.h"
#include "timer.h"
#include "hcsr04.h" 



/*************³¬Éù²¨²â¾à*****************/
int main()  
{    
  float length=0;   //²âÁ¿µÄ³¤¶È
    u8 len;          //ÉèÖÃãÐÖµÊ±·¢ËÍÊý¾ÝµÄ³¤¶È
    u8 t,i,j;
    u16 times=0; 
    int table1[]={1,10,100,1000};
  long long s1=0;//ãÐÖµ    

  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//ÉèÖÃÏµÍ³ÖÐ¶ÏÓÅÏÈ¼¶·Ö×é2  

    delay_init(168);  //³õÊ¼»¯ÑÓÊ±º¯Êý
    LED_Init();             //³õÊ¼»¯LED¶Ë¿Ú  
    BEEP_Init();            //³õÊ¼»¯·äÃùÆ÷¶Ë¿Ú  
    uart_init(115200);
    printf("\r\n´®¿Ú³õÊ¼»¯³É¹¦£¡\r\n"); 
    Hcsr04Init();
    printf("\r\n³¬Éù²¨³õÊ¼»¯³É¹¦£¡\r\n");   
    TIM3_Int_Init(5000-1,8400-1);
  printf("\r\n¶¨Ê±Æ÷³õÊ¼»¯³É¹¦£¡\r\n");

while(1)
{       
    if(USART_RX_STA&0x8000)
    {                      
        len=USART_RX_STA&0x3fff;//µÃµ½´Ë´Î½ÓÊÕµ½µÄÊý¾Ý³¤¶È
        printf("\r\nÄúÉèÖÃµÄ±¨¾¯ãÐÖµÎª:\r\n");
        for(t=0;t<len;t++)
            {
                USART_SendData(USART1, USART_RX_BUF[t]);         //Ïò´®¿Ú1·¢ËÍÊý¾Ý
                while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//µÈ´ý·¢ËÍ½áÊø
            }
        printf("\r\n\r\n");//²åÈë»»ÐÐ
        USART_RX_STA=0;

        for(j=0;j<len;j++)    //½«×Ö·û×ª»¯³ÉÊý×Ö
         {
                s1+=(USART_RX_BUF[len-1-j]-48)*table1[j];
         }
         t=s1;           //½«ãÐÖµ¸øt
         s1=0;   

        for(i=0;i<30;i++)   //²âÁ¿µÄ´ÎÊý
            {
            length = Hcsr04GetLength();  //²âÁ¿
            printf("²âµ½¾àÀëÎª:%.3f\n",length);

            if(length<t)   //±¨¾¯
                {
                    GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_8);   //BEEPÒý½ÅÀ¸ß£¬ µÈÍ¬BEEP=1;
                    delay_ms(300);                                      //ÑÓÊ±300ms                         
                }
            else
                {
                 GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_8);    //·äÃùÆ÷¶ÔÓ¦Òý½ÅGPIOF8ÀµÍ                         
                }
            }   
    }

    else
    {
        times++;
        if(times%5000==0)
        {
            printf("\r\n³¬Éù²¨²â¾à\r\n");
        }
        if(times%200==0)printf("ÇëÊäÈëãÐÖµ8
}

说明：这个程序，输入阈值之后才会开始测量，我设置的测量30次。可以根据自己需要，进行修改。
/*************更新于2018/1/30**********************/
STM32入门阶段，为期十天的超声波测距模块圆满完成了。从对STM32一无所知到现在略知一二我觉得收获还是很大的。
在我看来，开发STM32需要很规范很系统的框架，也就是说我们学习的时候就要条理清晰，慢慢形成网状的知识框架。比如说，很多源程序的一般步骤都很相似，一般来说第一步就是使能相应的时钟。
学习过程中最难的部分应该就是对原理的理解，比如0波特率，溢出时间的计算等。
一般遇到问题，我觉得先去数据手册或者中文手册比较有效，如果解决不了再去百度或者论坛。
在写程序的时候会遇到各种各样的问题，一般常见的有语法错误比较好查到并改正，但是如果在找使能时钟的函数，或者IO口用错时，很难查出错误，所以一定要细心。2灯的语句去逐步判断，把它放到不同的地方，来检测这个语句到底有没有执行，感觉还比较好用。
接下来我会继续学习新知识，并对之前的做补充更正。
/*************更新于2018/2/1*********************/
/**************欢迎指正*****************/

误差分析及精度调整

在超声波完成了基本的测距功能之后，通过串口打印出的数据可以看出，当超声波状态不稳定时，数据有较大的波动，而且有一些超出测量范围的数值。这就说明，测量的精度不够，我们可以通过两种办法解决此问题。其一：滤掉较大或较小的没用的数据，留下在测量范围内的数据。其二：加一些滤波，如平均值滤波卡尔曼滤波等。然后可以通过虚拟示波器将数据显示出来，来对比原始数据与滤波后的数据，最终选择效果最好的滤波。
/**************更新于2018/2/4**********************/
/**************欢迎指正*******************/