MPU9250九轴传感器：利用EKF将陀螺仪和加速度计数据融合，实现精准姿态估计

最新推荐文章于 2024-05-22 11:27:45 发布
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本文详细阐述了如何利用MPU9250的九轴传感器数据，通过扩展卡尔曼滤波(EKF)算法融合陀螺仪和加速度计数据，以提高姿态解算的准确性。重点关注了四元数状态量选择、漂移补偿及观测量的选择等关键点。
摘要由CSDN通过智能技术生成

MPU9250 九轴 EKF扩展卡尔曼滤波数据融合算法
短时间内我们相信陀螺仪，长时间内我们可以相信加速度计。
使用扩展卡尔曼滤波(EKF)将数据融合。
选取状态量为四元数和三轴陀螺仪的漂移 控制量为陀螺仪采样值 观测量为 三轴加速度计和磁偏角

ID:14200673825536274

卡尔曼智慧科技


MPU9250 九轴 EKF扩展卡尔曼滤波数据融合算法

摘要：
本文围绕MPU9250九轴传感器的数据融合算法展开讨论。我们从陀螺仪和加速度计的特性出发，介绍了在短时间内对陀螺仪数据的可信性以及在长时间内对加速度计数据的可信性。为了实现更准确的姿态解算，我们引入了扩展卡尔曼滤波（EKF）算法来进行数据融合。我们选取了四元数作为状态量，以及陀螺仪的漂移作为控制量，同时使用三轴加速度计和磁偏角作为观测量。本文将详细阐述EKF算法的原理和实现步骤，并提供一些实际应用中的注意事项。

关键词：MPU9

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WxGLzEDUi
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MPU9250 九轴 EKF扩展卡尔曼滤波数据融合算法 短时间内我们相信陀螺仪
fHkCqZY的博客
01-11 558
扩展卡尔曼滤波(EKF)算法原理 EKF算法是一种基于贝叶斯滤波的状态估计方法，通过不断地更新状态量和观测量之间的关系，实现对系统状态的估计。在姿态估计中，EKF算法通过利用陀螺仪的测量值来迭代地估计姿态的变化，并利用加速度计的测量值来校正陀螺仪的漂移。实验结果表明，在使用MPU9250九轴传感器和EKF算法进行数据融合的情况下，可以实现对物体姿态的准确估计。而MPU9250九轴传感器作为一种常用的姿态传感器，能够同时测量物体的加速度、角速度和磁场强度等信息，因此在姿态估计和运动跟踪等领域具有广泛的应用。
MPU9250 九轴 EKF扩展卡尔曼滤波数据融合算法 选取状态量为四元数和三轴陀螺仪的漂移
EevQiOVGMl的博客
03-14 1220
我们从陀螺仪和加速度计的特性出发，介绍了在短时间内对陀螺仪数据的可信性以及在长时间内对加速度计数据的可信性。本文围绕MPU9250九轴传感器的数据融合算法展开讨论，介绍了使用扩展卡尔曼滤波算法对陀螺仪和加速度计数据进行融合的方法。在预测步骤中，我们使用陀螺仪的测量值进行状态预测，并更新状态的协方差矩阵。在更新步骤中，我们使用加速度计和磁偏角的测量值来校正预测的状态，并更新状态的协方差矩阵。在短时间内，我们可以相信陀螺仪的测量值，但随着时间的推移，陀螺仪的漂移会越来越大，导致姿态解算的不准确。
MPU9250 九轴 EKF扩展卡尔曼滤波数据融合算法 短时间内我们相信陀螺仪，长时间内
AncHWIKeSrxm的博客
05-22 418
首先，进行传感器校准，包括陀螺仪的零偏校准、加速度计的零偏和比例校准、磁力计的零偏和刻度校准。因此，我们可以利用陀螺仪的快速响应特性进行短时间内的姿态估计，然后借助加速度计来校正陀螺仪的积分误差，从而获得更准确的姿态估计结果。通过选择合适的状态量、控制量和观测量，并应用扩展卡尔曼滤波算法，我们可以充分利用陀螺仪和加速度计的优势，提高姿态估计的可靠性和精度。同时，也欢迎读者深入研究和探索，为MPU9250的数据融合算法提供更多的改进和优化思路，共同推动技术的不断进步和创新发展。
Pixhawk之姿态解算篇（5）_ECF EKF GD介绍_pixhawk ekf
2401_85014013的博客
05-16 748
使用梯度下降法就是对加速度数据和磁力计数据和相应参考向量求取误差量，这一部分和mahony_base算法非常类似，mahony_base是利用向量的叉乘求取量测值和参考向量的误差的，而梯度下降法是根据反梯度方向迭代求取最小误差的（理论基础就是构造目标函数使用梯度下降法求取误差向量的最小值）。小四轴用的比较多的还是互补滤波算法，尤其是大学生参加比赛也好，个人爱好也好，基于STM32自己制作小四轴的大多基于这套（我见过的很多都是用的CF，可能也有很多用的别的算法吧，不用太纠结这个）。1.1.2 EKF算法。
MPU9250九轴EKF扩展卡尔曼滤波数据融合算法
SZsLIHa的博客
12-27 887
摘要：本文主要介绍了MPU9250九轴传感器的数据融合算法，该算法基于扩展卡尔曼滤波（EKF）理论，能够有效地将陀螺仪和加速度计数据进行融合，从而提高姿态估计的精度和稳定性。在MPU9250九轴传感器数据融合中，可以将陀螺仪的漂移视为状态量，将陀螺仪采样值作为控制量，将加速度计和磁偏角作为观测量。通过将陀螺仪的漂移视为状态量，将陀螺仪采样值作为控制量，将加速度计和磁偏角作为观测量，通过EKF算法对状态量进行估计和更新，从而得到更加准确和稳定的姿态估计结果。使用扩展卡尔曼滤波(EKF)将数据融合。
MPU9250 九轴 EKF扩展卡尔曼滤波数据融合算法 使用扩展卡尔曼滤波(EKF)将数据融合
FzTPxfm的博客
12-27 2020
三、MPU9250九轴数据融合算法实现 A. 系统模型 根据物体的运动学方程和测量模型，可以建立物体的状态预测和测量更新模型。陀螺仪可以测量物体的角速度，加速度计可以测量物体的加速度，磁力计可以测量物体所受的磁场。B. 状态量、控制量和观测量 在MPU9250的数据融合算法中，选择四元数作为状态量，用来表示物体的姿态；通过与传统的姿态估计方法进行对比，实验结果表明，数据融合算法能够显著提高姿态估计的精度和稳定性。状态预测： 利用陀螺仪的测量值进行状态的预测和协方差的更新。B. EKF算法实现步骤。
EKF_EKF融合陀螺仪和加速度计_
09-29
使用ekf融合陀螺仪和加速度计数据，yaw角需要用磁力计单独校正
一文读懂卡尔曼滤波——卡尔曼滤波融合IMU的陀螺仪和加速度计实践(一)
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qq_31775031的博客
06-25 1万+
卡尔曼的基本原理以及公式网上有很多，可以参照大神博客： https://blog.csdn.net/m0_38089090/article/details/79523784?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522162147991616780271580764%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=162147991
基于STM32与BMI088平台结合姿态融合算法，融合加速度计、磁力计、陀螺仪数据解算出表征姿态的四元数与欧拉角（源码）.zip
03-26
【资源说明】 1、该资源内项目代码都是经过测试运行成功，功能正常的情况下才上传的，请放心下载使用。 2、适用人群：主要针对计算机相关专业(如计科、信息安全、数据科学与大数据技术、人工智能、通信、物联网、数学、电子信息等)的同学或企业员工下载使用，具有较高的学习借鉴价值。 3、不仅适合小白学习实战练习，也可作为大作业、课程设计、毕设项目、初期项目立项演示等，欢迎下载，互相学习，共同进步！ 基于STM32与BMI088（MPU6050也是类似的）平台使用结合MahonyAHRS姿态融合算法，融合加速度计、磁力计、陀螺仪数据解算出表征姿态的四元数与欧拉角（源码）.zip
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卡尔曼和舒拉
11-04 1685
九轴MEMS传感器姿态算法
无人机加速计、气压计、GPS数据融合
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08-09 8682
加速计、气压计、GPS数据融合 在无人机控制当中，传感器的参与那是必不可少的，特别是陀螺仪，最经典的为MPU6050，目前大部分的无人机都是用的这个器件。 熟悉MPU6050的都知道，这个传感器可以输出三轴加速计、三轴陀螺仪；加速计，顾名思义，直接测得物体的加速度。 理论上 加速度积分得到速度，速度再积分得到位移： S = V0 * t + 1/2 * a * t ^ 2; V = v0 + a...
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STM32F103C8T6下位机程序（DMP姿态解算库）-基于惯性测量单元的可穿戴人体运动分析模块设计
09-02
。本设计是一种基于微机电（Micro-Electro-Mechanical System, MEMS）惯性测量单元（Inertial Measurement Unit, IMU）和低功耗单片机的可穿戴人体运动分析模块，可用来解决消防员火灾现场室内定位的问题。该模块通过MEMS惯性传感器测量消防员足部运动的角速度和加速度，利用Mahony互补滤波算法进行姿态解算，并将载体坐标系加速度转化成世界坐标系加速度，对世界坐标系加速度进行二重积分计算，得出消防员在火灾现场中运动的方向和步长用于定位，并通过蓝牙将消防员运动方向和位置信息发送给上位机，上位机记录消防员运动的轨迹，从而达到火灾现场消防员室内定位的目的。
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最新发布
06-13
MPU9250+BMP280 10DOF九轴传感器模块加速度陀螺仪资料+ARDUINO_MPU9250 bmp280测试代码: ARDUINO_bmp280测试代码 ARDUINO_MPU9250测试代码 BST-BMP280-DS001-11.pdf PS-MPU-9250A-01.pdf RM-MPU-9250A-00.pdf 相关...
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