混合动力最优控制学习进程记录

学习文献来源：Optimal Driving Control of Hybrid Electric Vehicle
at a Given Torque
这篇文献主要讲的是关于柴油发动机和电机同时驱动时最优驱动控制算法。
个人的思路：
最优的思路就是以能耗函数（目标函数就是系统所追求的指标，比如控制精度、能效利用率等等）作为出发，该文献中以能耗函数：
（1）
作为出发点寻找其最小值，同理，如果类比至自己的研究课题可以尝试自行查阅相关文献寻找其他目标函数的构建关系式。（这里边的Q代表能耗量，aD，aE是一个权重系数，G,P分别代表的式发动机耗能以及电机耗能。）
接下来，就是详细展开能耗函数里边的参数公式。
（2）
（3）
这里（2）（3）分别是发动机能耗的计算公式和电机能耗的计算公式。其中，g为发动机能耗比值，M1为发动机提供的扭矩；u1为扭矩利用率；M2为电机提供扭矩；u2为电机扭矩利用率，r为绕组阻值；I为电流，c1与c2为系数需要结合下文的求解公式得出。
根据论文的描述，扭矩式给定的状态，因此需要求解的就是Q最小值时，u1，u2的取值问题。作者利用的是拉格朗日数乘法（我太弱了，这个数学方法我还没学会）

先到这吧，等我学会了我就回来更新！