CANOPEN伺服电机位置模式控制方法

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在工业现场，伺服电机常被用于处理进行定位控制的场景。这也是伺服电机最基本的使用方式。那么CANOPEN总线型伺服电机是如何通过总线实现电机的定位控制的呢？这里就其实现方法分析给大家。当然，在进行控制使用之前，还应该对电机的参数进行匹配计算，这里不详说，主要分享进行定位控制的过程如何实现。和前面的速度模式一致，进行位置控制模式也需要通过以下操作实现。

• 设置电机模式
• 读取电机模式进行模式确认
• 操作控制字控制电机
• 读取电机状态字

设置电机模式

电机模式设置通过设置6060h实现。给操作模式6060h设置为1，则将伺服电机的操作模式切换为位置模式。

读取电机模式进行模式确认

对电机操作模式设置完成后，通过读取6061h来确认电机模式是否设置成功。同时，电机的模式仅能通过读取6061h来确认。

操作控制字控制电机

controlword位（6040h）说明如下图所示：

控制字的Bit4、5、6、8： 这4位在不同控制模式下，定义不同。位置模式下这4位的释义如下：

控制字的详细使用方法，请查阅前面分享文章。这里不再累述。

读取电机状态字

电机在位置模式下的状态字（6041h）的有效反馈位分别如下：

给状态位的释义如下表释义：