转载地址:https://zhuanlan.zhihu.com/p/103625004
在工业现场,伺服电机常被用于处理进行定位控制的场景。这也是伺服电机最基本的使用方式。那么CANOPEN总线型伺服电机是如何通过总线实现电机的定位控制的呢?这里就其实现方法分析给大家。当然,在进行控制使用之前,还应该对电机的参数进行匹配计算,这里不详说,主要分享进行定位控制的过程如何实现。和前面的速度模式一致,进行位置控制模式也需要通过以下操作实现。
- 设置电机模式
- 读取电机模式进行模式确认
- 操作控制字控制电机
- 读取电机状态字
设置电机模式
电机模式设置通过设置6060h实现。给操作模式6060h设置为1,则将伺服电机的操作模式切换为位置模式。
读取电机模式进行模式确认
对电机操作模式设置完成后,通过读取6061h来确认电机模式是否设置成功。同时,电机的模式仅能通过读取6061h来确认。
操作控制字控制电机
controlword位(6040h)说明如下图所示:
控制字的Bit4、5、6、8: 这4位在不同控制模式下,定义不同。位置模式下这4位的释义如下:
控制字的详细使用方法,请查阅前面分享文章。这里不再累述。
读取电机状态字
电机在位置模式下的状态字(6041h)的有效反馈位分别如下:
给状态位的释义如下表释义: