can总线结构

简介：

CAN总线网络拓扑结构采用总线式结构。这种网络结构简单、成本低，并且采用无源抽头连接，系统可靠性高。通过CAN总线连接各个网络节点，形成多主机控制器局域网（CAN）。
信息的传输采用CAN通信协议，通过CAN控制器来完成。

每个节点需要:

• 中央处理器、微处理器或主处理器

  • 处理主机决定收到的信息的意思以及想要传输的信息。
  • 传感器、驱动器和控制设备可以与主处理器连接。

• CAN控制器；通常是集成单片机的一部分

  • 接收：CAN控制器将从总线上接收的串位字节存储直到整个消息可用，之后主处理器可以获取这个消息（通常由于CAN控制器触发一个中断）。

  • 发送：主处理器发送传递信息到CAN控制器，之后当总线空闲时将串位信息传递至总线。

• 收发器；由ISO11898-2/3介质访问单元（MAU）标准定义

  • 接收：把数据流从CAN总线层转换成CAN控制器可以使用的标准。 CAN控制器通常配有保护电路。
  • 传输：把来自CAN控制器的数据流转换至CAN总线层。

每个节点能够发送和接收信息，但不是同时进行的。 一个消息或帧主要包括标识符(ID)，它表示信息的优先级，最多八个数据字节。CRC、ACK和其他帧部分也是消息的一部分。改进了的CAN FD将每个帧拓展至最多64字节。 消息采用不归零(NRZ)格式串联传送到主线并可被所有节点接收。

被CAN网络连接的设备通常是传感器，驱动器和其他控制设备。 这些设备通过一个中央处理器、一个CAN控制器，和一个CAN接收器连接至总线。

层级：

数据链路层
数据链路层是CAN的核心内容，其中逻辑链路控制完成过滤、过载通知和管理恢复等功能，媒体访问控制子层完成数据打包/解包、帧编码、媒体访问管理、错误检测、错误信令、应答、串并转换等功能。这些功能都是围绕信息帧传送过程展开的。

物理层
物理层是将ECU（Electronic Control Unit-电子控制单元，又称“行车电脑”、“车载电脑”等）连接至总线的驱动电路。ECU的总数将受限于总线上的电气负荷。物理层定义了物理数据在总线上各节点间的传输过程，主要是连接介质、线路电气特性、数据的编码/解码、位定时和同步的实施标准。理论上，CAN总线上的节点数几乎不受限制，可达到2000个，实际上受电气特性的限制，最多只能接100多个节点。