Jetson Xavier AGX TX_刷机，加M2口固态，装ROS

1. 刷机（时间最长，坑最多，一度认为是玄学）

博客连接有：https://blog.csdn.net/dadapongi6/article/details/108076095
https://blog.csdn.net/weixin_43877080/article/details/106994530
https://blog.csdn.net/yiyayi1/article/details/104358941
https://zhenkai.blog.csdn.net/article/details/100702341

（1）主要步骤：

       1.下载安装manager
       2.登陆manager
       3.recover模式连接盒子，选择安装的SDK
       4.下载安装文件
       5.刷写OS，盒子自动开机，系统设置
       6.回到host端，不需进入recover模式，安装sdk
       7.finish

（2）错误出现在（按安装顺序）：

1.设置虚拟机的USB3.0；硬盘容量大于50G，若刚开始不足50G后设置50G，需系统内部扩容，link;电脑内存小于等于8G都比较尴尬，虚拟机设置8G容易卡死电脑。我的电脑加了2根8G内存条，虚拟机设置8G，运行正常。

recover模式下lsusb查看设备是否连接；系统刷好后用USB与主机连接也能显示，不需要进recover模式。
2.manager登陆时网络慢的话需要很长时间等待，甚至浏览器验证
3.刚进入manager时常常出现00PS，网络问题，重新登陆manager。
4.下载安装文件时长失败，网络问题重复次数较多，保持耐心。
5.下载好之后就开始刷机等待，刷完盒子系统自动启动，需要连接显示器，设置语言，用户名，密码等就不用管了。
6.回到HOST主机界面，这里有两个错误：A.连不上，IP不对；B.ssh登陆不上。B错误：建议用默认IP
（192.168.55.1），上述几个文章中说需要在一个局域网内，本人是学生，刚开始将盒子和主机同时连接路由器，主机又用了一个无线网卡连接校园网（坑得很），ping盒子的IP（路由器给的）发现连通，然后安装发现时常安装到一半就崩溃了，当我把两根网线都拔掉，换常默认IP后，奇迹般的可以一次性安装完了。技术支持告诉我，其实默认不需要连网线的，构建局域网能保证不出现SSH错误。

分析安装过程之后，得到一个结论：OS和sdk需要一次性安装完，OS刷完之后，不要重启或者关闭盒子，也不要去切换recover模式，直接回到host主机界面操作，用默认IP试试。这时，lsusb指令是可以查得到设备连接的。
还有：这个盒子是ARM架构，与我们常用的intel架构不同，有些包不能用，如某些amd包，pycharm好像也用不了，roboware也不行。

2. M2口加固态成为系统盘

https://www.jianshu.com/p/045df333042e?from=singlemessage

3. 装ROS

   由于装完OS后是个纯净的系统，必须得安装那些sdk才有相应依赖，所以刷机成功后才能装ROS。
   由于盒子架构问题，装ROS也不一样。上面几个连接中有讲。