Ubuntu18.04 + 树莓派4B + wifi + 换源 +ssh + 防火墙相关 + mate桌面 + + vnc + ROS Melodic

说在前面的话，这是一个系列文章，研究从零落地 slam 小车，以下内容的 markdown 形式上传Gitee / Github 了可以直接 down 下来用捏

Gitee 从零落地 slam 小车: 从烧录系统开始的 slam 小车之旅 (gitee.com)

Github xiao-ge4/slam-car-begin-with-0: 从烧录系统开始的 slam 小车制作之旅 (github.com)

B站 Up xiaoGe4（在你看见这个文章的时候，还不一定录了捏QAQ）

这篇文章的逻辑

 

好捏，开始正文吧

ubuntu 安装

下载镜像

现在 Ubuntu 官网只会放最新的版本，这里可以下载 18.04 的历史版本（其他版本第二个链接），树莓派4（其他版本，看链接内容）则选择以下来中其中一种（armhf 与 arm64 的区别也有列出）

1. 可下载的两个版本
   

1. 下载18.04 或其他版本的链接

Ubuntu 18.04.6 LTS (Bionic Beaver)

Index of /releases

1. armhf 与 arm64 的区别

armhf =硬件浮点指令+ 32位指令集

一些树莓派尚不支持 64 位，4B 是都支持，我选的是armhf

格式化 SD 卡

使用 Ventoy 格式化 SD 卡，为烧录系统做准备

1. SD 卡是什么 SD卡？TF卡？傻傻分不清楚？ - 知乎 (zhihu.com)

2. Ventoy 及其使用 超级好用的装机神器——Ventoy - 知乎 (zhihu.com)

系统烧录

用 Win32DiskImager 烧录

选择 Imager

选择硬盘，

点击“写入”

等待出现“成功”-->关闭窗口，结束烧录

树莓派接口

以树莓派4B为例了解树莓派的结构和接口 - 知乎

开机启动

连接外设（屏幕、键盘、鼠标），通电

1. 注意：屏幕需要在通电之前接树莓派，关于如何连接，请看《树莓派接口》

2. 通电后，初始 账户+密码 都是 ubuntu，输入成功后需要再设置，这个地方过于简单不会通过

逻辑说明

这个地方我想理一理逻辑，此时的树莓派依赖于外接设备可以开始工作

但是

1. 当你没有携带外接设备时，你无法使用

2. 此时，update 这样的指令（但凡需要联网），你都无法使用

解决

1. ssh 是一种网络安全协议，你可以通过它来控制你的树莓派

2. VNC 是虚拟网络控制台，树莓派一端做vncserver，你的电脑做vncviewer 你可以 控制+查看界面（这里的桌面也需要你安装） 显而易见 ssh 是一个可选项，但仍然建议先配置，如果vncserver没有成功开启，vnc服务就会失败，