ROS 毕设 仓库环境 小车自主移动 1

给一个“小朋友”做的毕设-1

2已更新：ROS 毕设 仓库环境 小车自主移动 2

仓库环境制作

资料

模型来源

bcr_bot

制作你的仓库环境

roslaunch bcr_bot gazebo.launch

通过删除和insert的方式制作你的环境

左上角save文件，my.world

在新的项目中使用该环境

把brc_bot中的models模型文件拷贝出来

例如：aws_robomaker_warehouse_Bucket_01等

我将其服务于之前搭建的环境中Ubuntu20.04+Gmapping+turtlebot3，所以我将其复制到/catkin_turtlebot3/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/models中

修改turtlebot3_world.launch文件，使得启动时加载改仓库环境：

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>

<launch>

<arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/>
  <arg name="x_pos" default="4.0"/>
  <arg name="y_pos" default="-4"/>
  <arg name="z_pos" default="0.14"/>



  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find turtlebot3_gazebo)/worlds/my.world"/>
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="headless" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
  </include>

  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_$(arg model).urdf.xacro" />



  <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="spawn_urdf"  args="-urdf -model turtlebot3_$(arg model) -x $(arg x_pos) -y $(arg y_pos) -z $(arg z_pos) -param robot_description" />

  
</launch>

接着按照上述博客（Ubuntu20.04+Gmapping+turtlebot3）所提，进行建图和地图保存等工作。