Ubuntu20.04+Gmapping+turtlebot3 仿真（建图+导航）

XiaoGe4

于 2024-03-03 22:46:35 发布

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分类专栏：仓储环境小车自主巡逻文章标签：机器人 ubuntu linux c++

本文链接：https://blog.csdn.net/XiaoGe4/article/details/136440151

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本文详细介绍了如何在Turtlebot3上安装必要的ROS包，进行仿真环境的搭建，包括Gmapping、地图服务和导航包的安装，以及使用Gazebo进行建图、键盘控制和地图保存与导航的过程。

摘要由CSDN通过智能技术生成

文章目录

Gmapping 安装

ros 的相关支持

sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control

gmapping 包（用于构建地图）

sudo apt install ros-noetic-gmapping

安装地图服务包（用于保存和读取地图）

sudo apt install ros-noetic-map-server

安装navigation包（用于定位以及路径规划）

sudo apt install ros-noetic-navigation

turtlebot3 仿真

安装依赖

sudo apt-get install ros-noetic-joy ros-noetic-teleop-twist-joy ros-noetic-teleop-twist-keyboard ros-noetic-laser-proc ros-noetic-rgbd-launch ros-noetic-depthimage-to-laserscan ros-noetic-rosserial-arduino ros-noetic-rosserial-python ros-noetic-rosserial-server ros-noetic-rosserial-client ros-noetic-rosserial-msgs ros-noetic-amcl ros-noetic-map-server ros-noetic-move-base ros-noetic-urdf ros-noetic-xacro  ros-noetic-compressed-image-transport ros-noetic-rqt-image-view ros-noetic-gmapping ros-noetic-navigation  ros-noetic-interactive-markers rviz

创建项目

mkdir catkin_turtlebot3
cd catkin_turtlebot3
mkdir src
cd src
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
cd ..

编译

catkin_make

环境变量设置

echo "source ~/catkin_turtlebot3/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

// 注意：这里需要根据你的环境设置放入变量

可以检查一下

echo $ROS_PACKAGE_PATH

建图

gazebo

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

slam 建图 + rviz

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

键盘控制（w a s d x）

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

保存地图

rosrun map_server map_saver -f ~/map

// 注意：-f 后面的位置参数可自定义

// 注意：地图信息包含 map.pgn：地图图片；map.yaml：地图信