用螺旋理论分析Sarrus机构的自由度及其性质

最新推荐文章于 2024-09-23 00:39:59 发布
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分类专栏： 基础理论 文章标签： 机构学
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本文链接：https://blog.csdn.net/XiaoXuZaiZi/article/details/50774698
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本文通过螺旋理论详细分析Sarrus机构的自由度及其性质，指出传统错误分析方法的问题，并提供正确的分析步骤，揭示该机构具有1个自由度，即沿着z轴移动。
摘要由CSDN通过智能技术生成

版权声明：
1、这篇教程本人曾在微信公众平台发布过，账号为：机构学菜鸟之家。如果哪位朋友在什么地方见过此文，请不要误会~~
2、本着尊重原创，大家转载的时候请注明出处，此教程编写不易啊~~
3、由于我还不会用MarkDown编辑器，所以不会插公式，因此整篇文章都是截图，大家不要见怪哈，看得清就行啦~


下面开始介绍：用螺旋理论分析Sarrus机构的自由度及其性质

参考书籍：黄真《论机构自由度》

一、机构介绍

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双四元混合（Dual Quaternion Blending)
iosmichael的博客
09-26 2548
DynamicFusion 解析之双四元混合(Dual Quaternion Blending) 链接：*Skinning with Dual Quaternions, DynamicFusion Paper 第一篇csdn的文章，主要是看网上讲DQB的少，所以打算写一个比较全的，希望得到大佬们的指点。 DynamicFusion运用DQB的动机 (Motivation) 如果仔细去看Dynami...
基于螺旋理论的Delta并联机器人自由度分析.pdf
08-14
#资源达人分享计划#
【现代机器人学——螺旋理论】UR5机器人正运动学求解
qq_23297513的博客
01-23 6519
系列文章目录 系列目录暂无 提示：本文介绍基于螺旋理论分析的UR5机器人正逆运动学求解思路，仅供参考。 文章目录系列文章目录前言一、辅助公式二、正运动学1.定义工作末端2.定义运动轴3.定义螺旋变换矩阵4.基于螺旋理论的UR5机器人正向运动学公式三、逆运动学1.准备工作8.关于RK子问题总结 前言 螺旋理论 参考文章： 《UR机械臂正逆运动学求解》与此文章理论方法、坐标系以及参数定义不太相同，可将xy方向数据取反验证。 一、辅助公式 二、正运动学 1.定义工作末端 首先我们针对旋量理论支撑的运动模型
行列式的计算方法
最新发布
u013172930的博客
09-23 7398
计算行列式的各种方法：2×2矩阵，3×3矩阵的对角线法和代数余子式法，高阶矩阵的行列式，行列式的性质
基于螺旋理论的可重构机器人动力学分析
05-18
由于可重构机器人构型的多样性，其动力学的分析方法要求建模方便，并且具有通用性。基于此，讨论在运动螺旋和力螺旋的基础上采用拉格朗日方程建立机器人动力学方程的方法。采用运动螺旋和力螺旋表示，可以对机器人各杆件建立统一的坐标系，方程可表示成简洁的形式；可方便地实现力、力矩在不同坐标系之间的转换及末端执行器上的力、力矩与各关节力矩之间的转换，适合分析复杂的受力情况。动力学拉格朗日方程为封闭显式状态方程，便于进行构型的设计和校验、运动仿真以及控制系统的分析与综合，适应可重构机器人构型多变的特点。最后给出动力学分析具体的方法和步骤，并对一个典型的可重构机器人构型进行仿真计算。
十八、行列式
赵小二的专栏
09-30 1591
行列式就是一个数字而已。 1. 2x2矩阵的行列式 假设： 那么A逆为： 但是，并不是所有的矩阵都有逆矩阵，对于矩阵A，当ad-bc等于0时，上面的等式将没有意义，因此，ad-bc是个非常有趣的数，我们应该给它起一个名字，就叫行列式吧。 很多人觉得既写竖线，又写中括号很麻烦，所以就省略了中括号。 行列式不等于0，等价于矩阵A存在逆矩阵。行列式的重要作用就是判断矩阵是否存在逆...
自由度
qq_40213457的博客
07-02 2万+
刚体的自由度自由度指物体能够对坐标系进行独立运动的数目，物体所能进行的运动如下图：一个物体可以相对于坐标系，进行三个平移和三个旋转运动，即一个简单的物体有六个自由度。2运动副与关节运动副是两构件直接接触并能产生相对运动的活动联接。运动副引入约束进而限制6个自由度中的某些自由度。在机器人学中，运动副也成为机器人的关节。上图中列举了一些简单的运动副，按由上及下，由左及右的顺序依次为移动副、转动副、螺旋...
自由度(degree of freedom)
泠山的博客
06-24 1万+
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基于螺旋理论的少自由度并联机构自由度分析 (2007年)
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少自由度并联机构自由度的减少本质上是因为受到分支施加的结构约束的合成作用决定。运用螺旋理论描述单个分支约束及所有分支约束的合成，并从几何上直接分析约束的线性相关性，判别出机构自由度的性质，同时给出公共约束，冗余约束存在的几何条件和相应的判别计算公式，在此基础上得到普遍适用于少自由度并联机构自由度计算的修正Grnbler-Kutzbach计算公式和一种等价的完全依靠约束分析的自由度计算公式。笔者提出的方法不仅适用于对称少自由度并联机构，也适用于非对称少自由度并联机构。
新型3T2R对称并联机构自由度分析与Adams仿真验证
06-01
螺旋理论是分析机构自由度的一种重要方法，它基于空间连杆的运动学特性，可以确定机构的活动度，即机构独立运动的数目，以及极位副和死点的存在情况。在3T2R对称并联机构中，理论分析有助于理解机构的运动特性，为...
自转螺旋扭带管内湍流特性研究 (2005年)
04-23
应用激光测速仪LDV（Laser Doppler Velocimeter）对自转塑料螺旋扭带管的湍流特性进行了实验研究。结果表明：与普通光管内流体的流动相比，自转塑料螺旋扭带管内流体的湍流特性发生了根本性的变化：流体在自转塑料螺旋扭带的带动下，呈螺旋流动，而且在近管壁环形区域内流体的轴向分速度明显比管中心区域的高，提高幅度为25%左右，轴向湍流度比无自转扭带的大，提高幅度为68%左右；切向分速度随半径的增大而增大，而且切向湍流度很大，比轴向湍流度大10倍左右。流体的这些湍流特性的测得为自转塑料螺旋扭带管内
螺旋状结构的自由振动分析 (2005年)
06-12
就工程中应用广泛的螺旋状结构的振动特性进行研究,提出了一个适合分析具有大扭转角的弹性螺旋状结构自由振动特性的数值方法.基于板壳理论和一阶剪切变形理论导出了螺旋状结构模型精确的应变-位移关系,根据虚功原理建立其自由振动的能量方程,运用瑞雷-李兹法建立该螺旋状结构的解析特征方程,并通过有效的计算方法求解其自由振动特性.其中,运用格莱姆-施密特算法生成一族正规化正交多项式作为许可函数,该正交多项式的初始项由该结构边界的几何协调方程而生成.最后,对该数值方法的收敛性、精确性和可行性进行了分析.
机构自由度的计算例子
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Linux Openharmony Android Graphics Stack!
07-05 5万+
学习于宋博士博客！ 机构自由度的计算是机构的结构分析的重要内容。任何一个机构设计好以后，需要做的第一件事情就是计算机构的自由度。    机构自由度的计算公式是    公式本身简单，只需要数出活动构件的数目n，低副的数目pl，高副的数目ph,则自由度就很容易计算了。    使用该公式有一个前提，就是要先判断出一些特殊情况：复合铰链，局部自由度和虚约束，在把
经典手眼标定算法之Navy
chengde6896383的专栏
09-21 612
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经典手眼标定算法之Tsai-Lenz
wjdexz的博客
11-13 1万+
文章转载自：经典手眼标定算法之Tsai-Lenz的OpenCV实现 ：http://blog.csdn.net/YunlinWang/article/details/51622143 本文主要是讲解经典手眼标定问题中的TSAI-LENZ 文献方法，参考文献为“A New Technique for Fully Autonomous and Efficient 3D Robotic
四元数(Quaternions)简介
dizha1295的博客
04-12 510
经常在代码中看到Quaternions,也知道它是用来表达三维空间的旋转的，但一直没有更深的理解。这两天终于花点时间看了看维基百科的介绍，算是多了解了点。做个记录吧！ 本质上而言，四元数是一个数学概念，它可以用复数的形式表达为a + b*i + c*j + d*k. 再加上 i*i = j*j = k*k = i*k*j = -1的规则，就可以定义四元数的各种运算。 它最广泛的用途是...
3-PUPU并联机构的自由度分析与仿真
07-03
运用螺旋理论对该机构进行自由度的分析与计算,并应用多自由度并联机构输入选取理论选取主动输入副。然后利用Solid Works软件建立三维实体模型,并将模型导入到ADAMS软件进行自由度的分析验证。虚拟样机验证结果与理论...
四元数(Quaternions)
02-15 1645
http://www.sineysoft.com/blog/post/Quaternions.html好吧，我必须承认到目前为止我还没有完全理解四元数，我一度把四元数理解为轴、角表示的4维向量，也就在下午我才从和同事的争辩中理解了四元数不完全是角、轴这么简单，为此写点心得给那些同我一样搞了2年3D游戏的还不清楚四元数的朋友。 为什么使用四元数为了回答这个问题，先来看看一般关于旋转（
手眼标定（一）：AX = XB方程详细推导
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11-06 1万+
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