matlab代码：计及条件风险价值的电-气综合能源系统能量-备用分布鲁棒优化 关键词：wasserstein距离 CVAR条

matlab代码：计及条件风险价值的电-气综合能源系统能量-备用分布鲁棒优化
关键词：wasserstein距离 CVAR条件风险价值 分布鲁棒优化 电-气综合能源 能量-备用调度
完美复现：《Energy and Reserve Dispatch with Distributionally Robust Joint Chance Constraints》
主要内容：代码主要做的是电气综合能源系统的不确定性调度问题，首先，通过wasserstein距离构建不确定参数的模糊集，其次建立了电-气综合能源系统能量-备用市场联合优化调度模型，并在调度的过程中，考虑调度风险，利用条件风险价值CVaR评估风险价值,从而结合模糊集构建了完整的分布鲁棒模型，通过分布鲁棒模型对不确定性进行处理，显著降低鲁棒优化结果的保守性，更加符合实际

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非线性模型预测控制（NMPC）从原理到代码实践：四个案例详解

一、引言

随着现代控制技术的不断发展，非线性模型预测控制（NMPC）在众多领域得到了广泛应用。本文将从原理出发，结合四个实际案例，详细介绍NMPC的理论知识和实践应用。

二、非线性模型预测控制（NMPC）原理

非线性模型预测控制是一种优化控制策略，适用于处理具有非线性特性的系统。它基于系统的非线性模型，通过优化算法求解一个有限时间窗口内的最优控制问题，从而实现对系统的有效控制。NMPC原理包括以下几个关键步骤：

1. 建立系统非线性模型；
2. 设定优化目标；
3. 求解最优控制序列；
4. 实施控制，并实时监测系统的状态。

三、案例实践

1. 自动泊车轨迹优化

自动泊车系统是车辆智能化发展的重要方向之一。在自动泊车过程中，轨迹优化至关重要。我们采用NMPC对自动泊车系统进行轨迹优化。首先建立车辆的非线性模型，然后设定优化目标为轨迹平滑、时间短、安全性高等。通过求解最优控制序列，实现对车辆的有效控制，使车辆能够按照优化后的轨迹进行自动泊车。

2. 倒立摆上翻控制

倒立摆上翻是一个典型的非线性问题。在控制过程中，需要考虑到摆的动态特性和系统的稳定性。我们采用NMPC对倒立摆上翻进行控制。通过建立倒立摆的非线性模型，设定优化目标为快速上翻、稳定性好等。通过求解最优控制序列，实现对倒立摆的有效控制，使其能够顺利上翻。

3. 车辆运动学轨迹跟踪

车辆运动学轨迹跟踪是自动驾驶技术中的一项重要任务。在实际应用中，我们采用NMPC进行车辆运动学轨迹跟踪。通过建立车辆的非线性模型，设定优化目标为跟踪精度高、响应快等。通过求解最优控制序列，使车辆能够准确跟踪预设的轨迹，从而提高自动驾驶的精度和安全性。

4. 四旋翼无人机轨迹跟踪

四旋翼无人机具有非线性特性，在飞行过程中需要进行精确控制。我们采用NMPC对四旋翼无人机进行轨迹跟踪控制。通过建立四旋翼无人机的非线性模型，设定优化目标为轨迹准确、稳定性好等。通过求解最优控制序列，实现对四旋翼无人机的有效控制，使其能够准确跟踪预设的轨迹，提高无人机的飞行精度和稳定性。

四、结论

本文通过四个实际案例，详细介绍了非线性模型预测控制（NMPC）的原理和实践应用。这四个案例涵盖了自动泊车轨迹优化、倒立摆上翻控制、车辆运动学轨迹跟踪以及四旋翼无人机轨迹跟踪等领域。通过实际应用，我们验证了NMPC在处理非线性系统控制问题中的有效性和优越性。随着NMPC技术的不断发展，相信其在未来会有更广泛的应用前景。

参考文献：
（根据实际研究或写作需要添加相关参考文献）

注：本文仅提供了大致的框架和思路，具体写作时还需要对每个案例进行详细的描述和分析，并加入更多的技术细节和原理介绍。

相关的代码,程序地址如下：http://matup.cn/775116485684.html