在Rtthread studio下使用mpl库输出欧拉角

环境：Rtthread studio 编辑器，stm32f103vet6微控制器，icm206086轴传感器，mpl运动处理库（mpu9250、mpu6050移植类似，此处以icm20608为例）

1、首先新建rtthread 项目

控制台引脚根据自己情况设置，这里设置的是串口3。

编译下载，串口能输出打印信息。

2、使用rtthread i2c驱动框架。

在配置界面选中“软件模拟i2c”、“ulog日志，libc库，posix”。（ulog日志方便输出打印信息，mpl将用到libc库,posix）。

在board.h根据自身情况里配置如下：

我这里使用的I2C2,   PE5->SCL  PE6->SDA。我的硬件板上I2C1定义了为时钟芯片总线。

3、新建文件夹

工程中新建文件夹device(用于存放自己编写的驱动文件)，device下新建文件夹MPL（用于存放MPL相关的库文件）。device下新建icm20608文件夹（用于存放icm20608芯片配置函数及i2c封装给mpl库的接口函数），具体文件夹及文件位置可更具自己编写习惯新建。(如果编译找不到文件，注意在工程配置中添加文件包含路径）。

4、编写icm20608.h及icm20608.c文件，检查器件IC20608及i2c2总线是否有问题

直接复制原子哥的icm20608.h及icm20608.c，sys.h（sys.h里的数据类型简写定义还是很好用的，为了减少mpl移植麻烦，粗暴保留sys.h到工程内）文件到icm20608文件夹下。并做适当修改。主要修改I2C实现函数，因为此处使用的是rtthread的i2c驱动框架。

修改int ICM20608_Init(void)如下：（做一些打印，方便查看是否配置成功）

修改4个i2c封装函数，用rtthread驱动框架的i2c接口函数实现。

将初始化函数MSH到打印台。

然后编译下载，检查I2C总线及icm20608器件是否有问题。

说明i2c2总线注册成功。如果未注册成功，需要检查I2C2的引脚配置及设备查找名称是否定义为“i2c2”。

 

运行ICM20608初始化的时候，发现器件ID地址不是0xAF,此处没关系，查阅资料ICM20608的器件根据版本不同，可能是0xAF或者0xAE。我的icm20608器件地址为0xae，程序里相应改为0XAE就可以了。

通过以上配置及测试，基本的I2C总线及器件已经确认没问题了，接下来进行mpl库的移植。

6、移植MPL库文件

直接复制原子哥潘多拉开发板移植好的MPL库文件到device/MPL目录下，并按照原子哥keil例程的包含路径，给rtthread studio 添加MPL库的包含路径。

编译发现很多错误和警告

先

先针对错误进行修改。修改log_stm32.c文件。注释掉#include "usart.h"。

并在drv_icm20608.c中重定义fputc函数

修改inv_icm20608.c文件，注释掉#include "myiic.h"   ，#include "icm20608.h"，#include "delay.h"，新添包含文件如下：

并修改inv_icm20608.c文件中的宏定义如下：

注释掉inv_icm20608.c文件中函数u8 mpu_mpl_init(void)中的IIC_Init();

进行编译，没啥错误。

 

在drv_icm20608.c中创建线程，初始化mpl库并进行欧拉角的读取。

编译后发现5个error.

原因是找不到

inv_enable_quaternion();   

inv_enable_9x_sensor_fusion();

inv_enable_fast_nomot();  

 inv_enable_gyro_tc();这几个函数，在rtthread studio 全局搜索，也没发现这几个函数。经过查找资料，原来这个函数被封装在libmollib.lib压缩文件里。

MPL库文件是我们从原子哥例程中直接copy过来的，用的是keil编辑器，stm32l4芯片M4内核，使用的是armcc编译工具链。而我们使用的是rtthread编辑器，gcc编译工具链，stm32f103芯片M3内核。

找到gcc4.9.3目录下的m3内核的压缩文件，将工程中的现有压缩文件替换掉。

并设置rtthread studio 对此压缩文件进行编译。（配置参考连接：https://club.rt-thread.org/ask/question/427453.html）

配置如下：

在keil环境下移植，还需要全局宏定义 ICM20608,EMPL

在rtthread studio下，我们在sys.h里面宏定义ICM20608,EMPL，并在mltypes里包含sys.h头文件。

7、编译下载，输出欧拉角

最后进行编译下载

输出了角速度、加速度、欧拉角。

7、最后上传工程代码，在我的资源里哈哈。