【目标检测】YOLOv3

网络结构

特征提取部分采用darknet-53网络结构代替原来的darknet-19，利用特征金字塔网络结构实现了多尺度检测，分类方法使用逻辑回归代替了softmax，在兼顾实时性的同时保证了目标检测的准确性。

Darknet-53主要由1×1和3×3的卷积层组成，每个卷积层之后包含一个批量归一化层和一个Leaky ReLU，加入这两个部分的目的是为了防止过拟合。卷积层、批量归一化层以及Leaky ReLU共同组成Darknet-53中的基本卷积单元DBL。因为在Darknet-53中共包含53个这样的DBL，所以称其为Darknet-53。

为了更好的理解此图，下面我将主要单元进行说明：

• DBL： 一个卷积层、一个批量归一化层和一个Leaky ReLU组成的基本卷积单元。
• res unit： 输入通过两个DBL后，再与原输入进行add；这是一种常规的残差单元。残差单元的目的是为了让网络可以提取到更深层的特征，同时避免出现梯度消失或爆炸。
• resn： 其中的n表示n个res unit；所以 resn = Zero Padding + DBL + n × res unit 。
• concat： 将darknet-53的中间层和后面的某一层的上采样进行张量拼接，达到多尺度特征融合的目的。这与残差层的add操作是不一样的，拼接会扩充张量的维度，而add直接相加不会导致张量维度的改变。
• Y1、Y2、Y3： 分别表示YOLOv3三种尺度的输出。

改进之处

多尺度预测

YOLOv3 选择了三种不同shape的Anchors，同时每种Anchors具有三种不同的尺度，一共9种不同大小的Anchors。
借鉴特征金字塔网的思想，YOLOv3设计了3种不同尺度的网络输出Y1、Y2、Y3，目的是预测不同尺度的目标。由于在每一个尺度网格都负责预测3个边界框，且COCO数据集有80个类。所以网络输出的张量应该是：N ×N ×[3∗(4 + 1 + 80)]。由下采样次数不同，得到的N不同，最终Y1、Y2、Y3的shape分别为：[13, 13, 255]、[26, 26, 255]、[52, 52, 255]。

损失函数

对于神经网络来说，损失函数的设计也非常重要。但是YOLOv3这篇文中并没有直接给出损失函数的表达式。下面通过对源码的分析，给出YOLOv3的损失函数表达式：

对比YOLOv1中的损失函数很容易知道：位置损失部分并没有改变，仍然采用的是sum-square error的损失计算方法。但是置信度损失和类别预测均由原来的sum-square error改为了交叉熵的损失计算方法。对于类别以及置信度的预测，使用交叉熵的效果应该更好！

多标签分类

YOLOv3在类别预测方面将YOLOv2的单标签分类改进为多标签分类，在网络结构中将YOLOv2中用于分类的softmax层修改为逻辑分类器。在YOLOv2中，算法认定一个目标只从属于一个类别，根据网络输出类别的得分最大值，将其归为某一类。然而在一些复杂的场景中，单一目标可能从属于多个类别。

比如在一个交通场景中，某目标的种类既属于汽车也属于卡车，如果用softmax进行分类，softmax会假设这个目标只属于一个类别，这个目标只会被认定为汽车或卡车，这种分类方法就称为单标签分类。如果网络输出认定这个目标既是汽车也是卡车，这就被称为多标签分类。

为实现多标签分类就需要用逻辑分类器来对每个类别都进行二分类。逻辑分类器主要用到了sigmoid函数，它可以把输出约束在0到1，如果某一特征图的输出经过该函数处理后的值大于设定阈值，那么就认定该目标框所对应的目标属于该类。

性能表现

如下表所示，对不同的单阶段和两阶段网络进行了测试。通过对比发现，YOLOv3达到了与当前先进检测器的同样的水平。检测精度最高的是单阶段网络RetinaNet，但是YOLOv3的推理速度比RetinaNet快得多。