多线程介绍

理论

  （1）并行是指程序运行时的状态，就是同时运行的意思。并发是指程序的结构，这个程序同时执行多个独立的任务就说这个程序是并发的，实际上，这句话应表述成“这个程序采用了支持并发的设计”。
  （2）单核CPU如何产生“并发”。单核CPU：某一个时刻只能执行一个任务，由操作系统调度，每秒钟进行多次“任务切换”，来实现并发的假象（不是真正的并发），切换任务时要保存变量的状态、执行进度等，存在时间开销。
  （3）多核CPU能够实现真正的并行执行多个任务（硬件并发）。
  （4）可执行程序：Windows下扩展名为exe，Linux下为bin文件。进程：进程就是运行起来的可执行程序，任务管理器查看。
  （5）线程：进程可以包含多个线程。主线程：从main()函数开始，main()函数执行完，主线程结束，进程结束。其它线程：需要我们自己创建，入口可以是函数、类、lambda表达式。进程是否执行完毕的标志是：主线程是否执行完，如果主线程执行完毕了，就代表整个进程执行完了，一般来说，此时如果其它子线程还没有执行完，也会被强行终止。
  （6）进程VS线程：进程比喻成火车，线程比喻成车厢。线程在进程下行进。一个进程可以包含多个线程。不同进程间数据很难共享。同一进程下不同线程间数据很容易共享。进程要比线程消耗更多的计算机资源。进程间不会相互影响，单一个线程挂掉将导致整个进程挂掉。进程使用的内存地址可以上锁，即一个线程使用某些共享内存时，其它线程必须等它结束，才能使用这一块内存。比如火车上的洗手间——互斥锁。
  实现并发的手段：通过多个线程实现并发；在单独的进程中，写代码创建除了主线程之外的其它线程来实现并发，即多线程。
  多进程并发：比如SLAM采集数据（图像）一个进程，处理数据（跟踪和建图）一个进程。
  多线程并发。一个进程中的所有线程共享地址空间（共享内存），全局变量、全局内存和全局引用都可以在线程之间传递，所以多线程开销远远小于多进程。多进程并发和多线程并发可以混合使用，但建议优先考虑多线程技术。
  几乎所有的大型系统都需要多线程。火车票购票软件：火车站窗口购票、代售点购票和网络购票。SLAM系统：比如ORB-SLAM2跟踪主线程，局部建图线程和闭环线程。

实践1-构建子线程

  thread类成员函数介绍。join()函数

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