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讲座
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在线建图
HD地图数据编译
视觉导航完好性
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视觉SLAM开源算法ORB-SLAM3 原理与代码解析
主讲人:刘国庆地图点:PWP_WPWCovisibility Graph共视图中的连接权重,边权Essential Graph本质图:保留共视图中边权大于某阈值的边Spanning Tree:只保留权重最大的连接边Altas(地图集)数据关联(Data Association)短期数据关联、中期数据关联、长期数据关联、多地图关联EPnP算法中有一个假设是相机模型需要是针孔模型。极线矫正对双目安装要求高。鱼眼相机看得更广,长焦距相机看得更远。重叠区域,无重叠区域。重投影误差,像素,投原创 2021-12-28 23:17:54 · 1872 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM直接法简介 王锐
个人介绍读博:TMU 机器视觉组工作:微软 苏黎世 虚拟现实和混合显示组1基础知识三维几何学epipolar geometry,一个点对提供1个约束方程。特征点法 versus 直接法SLAM: Tracks the pose of the camera in a map and simultaneously estimates the parameters of the environment map.SfM:图像可以是无序的VO with local mapVO w/o local原创 2021-12-25 23:03:02 · 854 阅读 · 0 评论 -
讲座:《高精地图技术简介》刘德浩
1 自动驾驶是否需要地图1956年AI,2016年AI爆发1961年Stanford Cart,2020年单车智能高速场景:向前运动城市环境:运动物体多,运动无规律传感器缺陷、AI演绎能力不足,或者说泛化能力不足。高精地图:将有辅助作用,短期不变的道路先验信息存起来。先验信息的存储,工业界没有统一标准,各个公司有自己的标准。2 什么是高精地图定位图层3 高精地图的生产专用采集车 Versus 众包采集在线编辑传感器不确定:提供信息的可靠程度4 高精地图原创 2021-11-08 15:05:25 · 256 阅读 · 0 评论 -
听课记录《计算机视觉life-2021年SLAM算法岗求职经验分享》
嘉宾:哈工大航天2年制硕士秋招:海康威视、大华股份、阿里巴巴(菜鸟物流、自动驾驶)、优必选(激光SLAM)春招:CVT1、影创科技(没有校园招聘,只有社招,做AR和VR的)、华为、360(扫地机)、商汤科技、地平线、旷视、美团(无人机配送、三维重建)高仙机器人、百度、华为、图森未来、元戎启行、文远知行BOSS直聘,主动咨询HR(通过微信联系),薪资:33万元~42万元(不包含公积金)《视觉SLAM十四讲》、《状态估计》、《多视图几何》C++知识补习:https://www.bilibili.c原创 2021-05-17 19:10:27 · 478 阅读 · 0 评论 -
《利用多传感器融合技术解决机器人可靠定位问题》报告记录
1报告人思岚科技CTO(Chief Technology Officer,即首席技术官)——黄珏珅2内容记录移动销售机器人机器人的特点:人机交互、自主行动和环境交互环境光发生了剧烈地变化:进入隧道前,从隧道出来LiDAR: Light Detection and Ranging 光学侦测和定距iteratively closest point迭代最近点局部最优存在系统误差的28:36跟新中……...原创 2020-07-23 20:39:07 · 324 阅读 · 0 评论 -
《给机器人一双慧眼:三维视觉、双目、SLAM及其在机器人和AI领域的应用》报告记录
汇报人庞琳勇 小觅智能CEO,中科大人工智能实验室主任内容记录模组:定位导航 + 3维的避障VIO已集成上小觅双目相机!鱼眼相机线特征对光线不敏感(白天和黑夜)物流机器人现在是基于地面上的二维码来做定位的,因此主动双目的模组可以实现仓库中黑暗的环境下导航定位。扫地机器人:弓字形清扫,代替沿墙的传感器(激光or超声波),代替防跌落的传感器,双目装在前方,计算缝隙的高度,以及回充。需要非常低的成本。双目最大的应用场景就是室外,结构光、红外不行。双目最大的优势是室内和室外都可以用。越近,视差真原创 2020-07-20 22:04:40 · 406 阅读 · 0 评论 -
讲座《百度高精地图的现状与挑战》 阿杰
1高精地图与自动驾驶高精地图定义: 精度高(厘米级),信息丰富()用于自动驾驶中的定义系统、感知系统和决策系统高精地图是自动驾驶离线的解决方案,点云定位:Lidar map,Online Lidar高精地图的定位方式是多传感器融合的定义方式,过路口时,虚设引导线高精地图已经作为自动驾驶的组成之一。2高精地图的生产过程以Lidar为例,介绍高精地图的生成过程。用采集车采集数据,点云拼接(点云配准),把点云压成图片(俯视图),要素识别(自动化识别+人工验证 ⇒\Rightarrow⇒ 高可信原创 2021-12-25 22:35:31 · 525 阅读 · 0 评论