假如电赛没有推迟 --- 球形自走机器人

假如电赛没有推迟 — 球形自走机器人

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因为电赛延期，从8.6日突发有想法做一个球形自走机器人，虽然过程坎坷，还是收获满满hhhh，话不多说，直接进入正题。

本文所用的方法属于自己的想法，如有缺陷请谅解。

结构框图如下：

该项目主要实现上面三个功能即可，平衡为里面最重要的一部分。在所有需要考虑的里面
机械结构 > else，尤其是涉及到平衡的问题。
机械结构前前后后调了不下十次，导致代码也改了又改，早点把机械结构调好省事很多。

因为想模拟下电赛的环境，没有的模块都是纯手焊，比如：
双轴遥杆

转接板：

电源板+开关
：

驱动板和主控板也就准备了，然后直接组装

代码方面的话，主要是2个定时器pwm+2个uart+iic+编码器输入捕获（在已有定时器上写的捕获，可以省一个定时器）

控制方面主要是速度环、直立环和平衡环（左右），pid是真的难调，凑合着能用就行吧。

因为使用的是减速电机，会存在死区问题，所以采用了串级结构将速度环和直立环整合。

主中断周期10ms，主要运行姿态控制，同时加入了保护（一定要加）。

至于通信协议的话，我的方法比较简单，直接发送X50Y50（数字表示遥感输出值）给MCU，识别的时候要加上误判的保护，不然接收错误信息突然故障折腾不起。

模块不多，时间充裕建议将电路整合在一两个板上，调好机械结构，就会事半功倍。