Error:..\FreeRTOS\portable\RVDS\ARM_CM4F\port.c,441 原因及解决方法

Error:…\FreeRTOS\portable\RVDS\ARM_CM4F\port.c,441 原因及解决方法

参考原子ucos和官网例程移植STM32+FreeRTOS+Lwip中出现如上问题。
原因：在中断中调用了任务级的freertos函数，应调用中断级（即以ISR结尾的）

主要问题都在sys_arch.c中：

函数err_t sys_mbox_trypost(sys_mbox_t *mbox, void *msg)中要使用：xQueueSendFromISR

函数sys_prot_t sys_arch_protect(void)中改用：taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();

函数void sys_arch_unprotect(sys_prot_t pval)中改用：
taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(pval);

也可以通过中断控制及状态寄存器ICSR：0xE000_ED04（权威指南131页）来做个判断，看此时程序是否处于中断中，代码如下：

sys_prot_t sys_arch_protect(void)
{
	u32 sn0;
	sn0=*(vu32*)(0xE000ED04);	
	if(sn0&0xFF)//在中断里
	{
		return taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();
	}
	else  //在线程
	{
		taskENTER_CRITICAL();
		return 0;
	}
}

当然也可以另建一个任务专门处理数据，不再中断中干这些事。