【ESP32开发 传感器】| 使用HC-SR04超声波传感器, 读取测量距离

本次试验使用Arduino ESP32-S 开发板

使用HC-SR04超声波传感器

注意事项/前要

HC-SR04是一款广泛使用的非接触式超声波传感器，它能够测量一个物体的距离而无需物理接触。其工作原理是发射一个超声波脉冲，然后听取该脉冲的回声。通过计算声波被发射和接收的时间差，可以计算出距离。

以下是HC-SR04超声波传感器的一些关键特性：

• 工作电压：一般为5V直流电。
• 工作频率：大约40kHz。
• 测量范围：从2cm到400cm，有较好的准确性。
• 接口：四个引脚（VCC, TRIG, ECHO, GND）。
• 分辨率：约0.3cm。

在使用HC-SR04时，首先向TRIG引脚发送至少10微秒的高电平脉冲，以启动超声波脉冲的发射。然后模块自动发射8个40kHz的超声波，并检测是否有回声。如果回声被检测到，ECHO引脚输出一个高电平脉冲，脉冲的持续时间与声波往返传感器与物体的时间成正比。通过测量这个时间，可以根据声速计算出传感器到物体的距离。

HC-SR04在机器人、障碍物避让系统、自动化工程等领域有很多应用。它因成本低、易于使用和相对准确而受到许多开发者和爱好者的青睐。

模块与开发板接线

首先，将HC-SR04超声波传感器与ESP32连接。HC-SR04模块通常有四个引脚：VCC、Trig（触发器）、Echo（回声）、和GND。

请注意，HC-SR04的Echo引脚输出的是5V信号。如果ESP32无法直接输入5V，你可能需要使用电平转换器，以避免损坏ESP32。

超声波传感器 模块引脚	Arduino ESP32 引脚
VCC	3.3V or 5V
TrigPin	GPIO 5
EchoPin	GPIO 18
GND	GND

以下是模拟接线图

完整代码/实际执行

• 代码中delay(1000);用于控制测量的频率，避免过于频繁地测量。
• pulseIn()函数用于测量Echo引脚高电平的持续时间，即超声波发射后反射回来的时间。这个时间乘以声速（以厘米/微秒为单位），再除以2，就得到了从传感器到障碍物再返回传感器的距离。
• 在实际应用中，可能需要添加错误检查，比如检查pulseIn()的返回值是否为0（超时），以处理超出测量范围的情况。

// 定义Trig和Echo引脚
const int trigPin = 5;
const int echoPin = 18;

// 定义声速 cm/us
const float speedOfSound = 0.0343;

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);
  // 设置Trig引脚为输出，Echo引脚为输入
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
}

void loop() {
  // 清除Trig引脚状态
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  // 产生一个10微秒的高电平脉冲到Trig引脚
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  
  // 读取Echo引脚，返回声波往返时间（微秒）
  long duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  
  // 计算距离
  float distance = duration * speedOfSound / 2; // 距离=时间*声速/2
  
  // 打印距离
  Serial.print("Distance: ");
  Serial.print(distance);
  Serial.println(" cm");
  
  // 每秒测量一次
  delay(1000);
}