如何判断一个点是否在某个形状（2 维或 3 维）内部

分享一个小技巧，如何判断一个点是否在某个形状内部，可以是 2 维空间的图形，也可以是 3 维空间的物体。

方法：

1. 从这个点向任意方向做一条射线；
2. 如果这条射线与图形或物体相交的点数为奇数个，说明点在图形内部；
3. 如果相交点数为偶数个，说明点在图形外部。

举例：

2 维示意图，3 维同理：

数学表示：

首先解释射线与球面的求交方法，推广到射线与一般隐式表面的求交方法，之后再解释射线与显式表面的求交方法以及优化加速办法。

射线与球面求交

射线的数学表示：

球面的数学表示：

联立射线表达式与球面表达式求交点：

t 的解可能有一个解、有两个解，或者无解，分别对应以下几种情况：

类似还可以推广到一般的隐式表面求解的情况。

一般隐式表面与射线求交点

一般隐式表面与射线的表达式：

联立隐式表面与射线表达式：

解出 t，t 要满足：

1. 正数
2. 实数
   即为射线与隐式表面交点。

下面解释显示表面与射线的求交点方法：

显示表面与射线求交点：

首先从简单的思路引入，就是射线与全部三角形面逐个计算，判断是否相交，逐个计算交点，原始的思路是：

1. 射线与三角形的所在平面进行求交（这里忽略射线正好与三角形面平行的情况）
2. 判断交点是否在三角形内（之前文章解释过）

按照这种思路，首先定义平面的表达式，这里用法向量 N 和平面内的一点 P’ 来表示：

与射线方程联立：

解得：

再将得到得交点与三角形判断是否在三角形内即可。
优化1，下面介绍一种能够一步操作就得出交点是否在三角形内得方法。

主要思想是利用重心坐标（后边会补充文章介绍）与射线表达式联立，解出参数 t, b₁, b₂，根据解判断交点是否在三角形内，如下：

其中， t, b₁, b₂ 的解法如下：

这样就能够一步判断射线与三角形的交点是否在三角形内了，但是如果对物体的每个三角形面都进行逐个计算的话，计算量是非常大的，每个像素都要对每个三角形面计算，下面进行加速优化：

优化2：使用轴对齐包围盒进行加速。

首先从二维引入：
这里射线与两个坐标轴方向的轴线分别相交，可以得到 t_min 和 t_max，再将两个轴向求出的 t_min 和 t_max 取交集，就得到了与二维包围盒的交点 t_min 和 t_max， 如下图所示：

拓展到三维情况下，包围盒可以看成三组对面夹出来的区域，按照以下的思路可以得到进入包围盒和离开包围盒的 t 。

1. 只有全部对面都进入了，射线才进入到了盒子里；
2. 只要射线离开了任何一对面，就说明已经离开了包围盒。

所以，盒子的进入时的 t_enter，以及离开包围盒时的 t_exit，分别为：

讨论 t 为负数的情况：

1. t_exit < 0 : 盒子在射线的背后，不可能有交点；
2. t_exit > 0， t_enter < 0 : 射线起点在盒子里面，一定有交点。

所以，当且仅当 t_enter < t_exit && t_exit >= 0 的时候，射线和轴对齐包围盒有交点。

参考自:GAMES101-现代计算机图形学入门-闫令琪，第十三课，光线追踪1