三维旋转表示方法（欧拉角与旋转矩阵相互转化推导）

三维旋转表示方法（欧拉角与旋转矩阵相互转化推导）

欧拉角

欧拉角一般用来形容飞机或者车船这些物体，一般以绕车头或机头方向旋转的角度叫做横滚角 roll， 绕着飞机顶部向上的轴旋转的角度叫做偏航角 yaw， 绕着飞机机身横向轴旋转的叫做俯仰角 pitch，这种方式的好处是理解起来比较直观，这里需要注意的是，欧拉角并不是和xyz轴固定绑定的，是人为规定的，后面我们只说绕 xyz 轴旋转多少角度，不再说横滚角、偏航角、俯仰角这些名词了。

内旋与外旋

首先，介绍两个概念：
内旋：以上次旋转后的坐标为参考系继续旋转。
外旋：始终以世界坐标为参考系进行旋转。

再介绍一个规律：

内旋以 x-y-z 顺序绕轴旋转的结果，等于 外旋以 z-y-x 的顺序绕轴旋转，下边是一个例子，两个旋转的结果一致。

1. 内旋，绕 X 轴旋转 30 度，旋转后以当前坐标为参考系绕 Y 轴旋转了 45 度，之后又同样的绕 Z 轴旋转 60 度。
2. 外旋，绕 Z 轴旋转 60 度, 再绕世界坐标系的 Y 轴旋转 45 度，再绕世界坐标系的 X 轴旋转 30 度。

所以，当我们想以内旋方式，描述一个物体的旋转时，可以通过计算相反顺序的外旋来表示。

旋转公式推导

通过一个例子来说明推导过程，将一个点 X₀ = （x0, y0, z0） 以内旋的方式，按照 z-y-x 的顺序分别旋转 w, v, u 度数。

因为内旋的结果与外旋相反顺序的旋转结果一致，所以我们可以按照外旋的计算方法，以 x-y-z 的顺序进行计算。

首先，绕 x 轴旋转 u 度，得到旋转后的点 X₁ = (x1, y1, z1)， 按照二维旋转的推导方式，可以得到下边的公式。

下面是推导过程，忘记的可以参看上次发的二维旋转的推导文章

然后，绕 y 轴旋转 v 度，得到旋转后的点 X₂ = (x2, y2, z2)。

下边是推导过程

最后，绕 z 轴旋转 w 度，得到旋转后的点 X₃ = (x3, y3, z3)。

欧拉角度推导旋转矩阵

将上边的三次旋转分别写成矩阵形式。

绕 x 轴旋转 u 度的矩阵：

绕 y 轴旋转 v 度的矩阵：

绕 z 轴旋转 w 度的矩阵：

将三个矩阵乘在一起，可以得到一个最终的旋转矩阵，其中c()代表cos()，s()代表sin():

旋转矩阵推导欧拉角

通过旋转矩阵对应元素的意义，可以推导出相应的欧拉角。

其中，矩阵元素对应关系如下：

万向节锁 Gimbal Lock

当 v 为 +90 度或 -90 度的时候，cos(v) 为 0，r₁₁，r₂₁，r₃₂，r₃₃ 都是 0，因为 0 不可以做分母，所以上边从矩阵推导欧拉角的时候就会出现问题。

因此在从矩阵推导欧拉角的时候，我们需要判断 v 是否是 +90 / -90 度：

如果 v 是 -90 度，r₃₁ 是 1， u + w = tan^-1(-r₁₂ / -r₁₃);

如果 v 是 +90 度，r₃₁ 是 -1， u - w = tan^-1(r₁₂ / r₁₃)。

其中令 u 或者 w 为 0， 就可以求出另一个角度。

参考

1. GAMES101-现代计算机图形学入门-闫令琪 Lecture 04 Transformation Cont.
2. https://danceswithcode.net/engineeringnotes/rotations_in_3d/rotations_in_3d_part1.html