重力加速计低通滤波算法——安卓开发文档

重力为测量结果中的不变成分。因此在获取到三轴的加速度分量后，可以采用低通滤波的方式分离出重力分量，然后在原始值中减去重力。最后得到不含重力的手机加速度。

手机的x、y、z轴定义如图：

以下为安卓开发者文档中提供的低通滤波算法：

 public void onSensorChanged(SensorEvent event)
     {
          // alpha 由 t / (t + dT)得到
          // t为滤波器时间常量，为传感器单次采样时间
          // dT为采样频率

          final float alpha = 0.8;

          gravity[0] = alpha * gravity[0] + (1 - alpha) * event.values[0];
          gravity[1] = alpha * gravity[1] + (1 - alpha) * event.values[1];
          gravity[2] = alpha * gravity[2] + (1 - alpha) * event.values[2];

          linear_acceleration[0] = event.values[0] - gravity[0];
          linear_acceleration[1] = event.values[1] - gravity[1];
          linear_acceleration[2] = event.values[2] - gravity[2];
     }
 

values数组分别存放手机x、y、z轴的原始加速度。

gravity为重力值。

linear_acceleration为最终结果。