【PX4-AutoPilot教程-TIPS】PX4加速度计陀螺仪滤波器参数设置

后厂村路练习生

于 2024-06-11 20:31:12 发布

阅读量851

点赞数 23

分类专栏： PX4-AutoPilot 文章标签： PX4 滤波器加速度计陀螺仪减震 FFT

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45031928/article/details/139608029

版权

41 篇文章 46 订阅

订阅专栏

环境：

日志分析软件 : Flight Review

PX4 ：1.13.0

进行滤波器参数设置的前提是飞机简单调试过PID已经可以稳定起飞，开源飞控的很多默认参数是可以让飞机平稳起飞的。

修改参数SDLOG_PROFILE，勾选High rate选项。以最大频率来记录数据，这就方便我们之后对角速率、加速度以及控制输出信号进行傅里叶分析。

在这里插入图片描述

使用自稳模式飞行几分钟，然后使用Flight Review日志分析软件导入数据，生成数据图表。

相关参数如下：

PX4可以调整低通滤波器的截止频率参数来过滤掉高频噪声。截止频率越小，过滤的越彻底，但是带来的控制延时越大。截止频率越大，延时越小，但是会使噪声变大。

下图是控制输出的频谱图。

在这里插入图片描述

看角速度数据的FFT频谱图，以下图为例，在40HZ以后的噪声比较多，可以设置IMU_GYRO_CUTOFF为40。

在这里插入图片描述

看角加速度数据的FFT频谱图，以下图为例，在40HZ以后的噪声比较多，可以设置IMU_DGYRO_CUTOFF为40。

在这里插入图片描述

另外PX4还可以设置两个陷波滤波器，可以看到图中20Hz处有明显噪声，可以将陷波滤波器的频率参数IMU_GYRO_NF0_FRQ设置为20，陷波区间IMU_GYRO_NF0_BW设置为10。

下图是滤波后控制输出的频谱图。

在这里插入图片描述

下图是滤波后角速度数据的频谱图。

在这里插入图片描述

下图是滤波后角加速度数据的频谱图。

在这里插入图片描述

参考资料：

关注