陀螺仪代码参考

注意:本代码是转载的,原文链接:超详细陀螺仪MPU6050模块输出姿态角(有完整版源码)_Wu__La的博客-CSDN博客

#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H
#include "mpuiic.h"                                                           
 
//MPU6050 AD0控制脚
#define MPU_AD0_CTRL            PAout(15)    //控制AD0电平,从而控制MPU地址


//#define MPU_ACCEL_OFFS_REG        0X06    //accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到
//#define MPU_PROD_ID_REG            0X0C    //prod id寄存器,在寄存器手册未提到

#define MPU_SELF_TESTX_REG        0X0D    //自检寄存器X
#define MPU_SELF_TESTY_REG        0X0E    //自检寄存器Y
#define MPU_SELF_TESTZ_REG        0X0F    //自检寄存器Z
#define MPU_SELF_TESTA_REG        0X10    //自检寄存器A
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG        0X19    //采样频率分频器
#define MPU_CFG_REG                        0X1A    //配置寄存器
#define MPU_GYRO_CFG_REG            0X1B    //陀螺仪配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG            0X1C    //加速度计配置寄存器
#define MPU_MOTION_DET_REG        0X1F    //运动检测阀值设置寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG                0X23    //FIFO使能寄存器
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG        0X24    //IIC主机控制寄存器
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG    0X25    //IIC从机0器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_REG                0X26    //IIC从机0数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG    0X27    //IIC从机0控制寄存器
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG    0X28    //IIC从机1器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_REG                0X29    //IIC从机1数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG    0X2A    //IIC从机1控制寄存器
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG    0X2B    //IIC从机2器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_REG                0X2C    //IIC从机2数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG    0X2D    //IIC从机2控制寄存器
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG    0X2E    //IIC从机3器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_REG                0X2F    //IIC从机3数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG    0X30    //IIC从机3控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG    0X31    //IIC从机4器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_REG                0X32    //IIC从机4数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG        0X33    //IIC从机4写数据寄存器
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG    0X34    //IIC从机4控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG        0X35    //IIC从机4读数据寄存器

#define MPU_I2CMST_STA_REG        0X36    //IIC主机状态寄存器
#define MPU_INTBP_CFG_REG            0X37    //中断/旁路设置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG                0X38    //中断使能寄存器
#define MPU_INT_STA_REG                0X3A    //中断状态寄存器

#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG        0X3B    //加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG        0X3C    //加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG        0X3D    //加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG        0X3E    //加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG        0X3F    //加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG        0X40    //加速度值,Z轴低8位寄存器

#define MPU_TEMP_OUTH_REG            0X41    //温度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG            0X42    //温度值低8位寄存器

#define MPU_GYRO_XOUTH_REG        0X43    //陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG        0X44    //陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG        0X45    //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG        0X46    //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG        0X47    //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG        0X48    //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器

#define MPU_I2CSLV0_DO_REG        0X63    //IIC从机0数据寄存器
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG        0X64    //IIC从机1数据寄存器
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG        0X65    //IIC从机2数据寄存器
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG        0X66    //IIC从机3数据寄存器

#define MPU_I2CMST_DELAY_REG    0X67    //IIC主机延时管理寄存器
#define MPU_SIGPATH_RST_REG        0X68    //信号通道复位寄存器
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG    0X69    //运动检测控制寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG            0X6A    //用户控制寄存器
#define MPU_PWR_MGMT1_REG            0X6B    //电源管理寄存器1
#define MPU_PWR_MGMT2_REG            0X6C    //电源管理寄存器2 
#define MPU_FIFO_CNTH_REG            0X72    //FIFO计数寄存器高八位
#define MPU_FIFO_CNTL_REG            0X73    //FIFO计数寄存器低八位
#define MPU_FIFO_RW_REG                0X74    //FIFO读写寄存器
#define MPU_DEVICE_ID_REG            0X75    //器件ID寄存器
 
//如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位).
//如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位).
#define MPU_ADDR                            0X68


//因为模块AD0默认接GND,所以转为读写地址后,为0XD1和0XD0(如果接VCC,则为0XD3和0XD2)  
//#define MPU_READ                    0XD1
//#define MPU_WRITE                   0XD0

u8 MPU_Init(void);                                                             //初始化MPU6050
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf);//IIC连续写
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf); //IIC连续读 
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data);                            //IIC写一个字节
u8 MPU_Read_Byte(u8 reg);                                                //IIC读一个字节

u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr);
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr);
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf);
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate);
u8 MPU_Set_Fifo(u8 sens);


short MPU_Get_Temperature(void);
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz);
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az);

#endif

#include "mpu6050.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"   

/**********************************************
函数名称:MPU_Init
函数功能:初始化MPU6050
函数参数:无
函数返回值:0,初始化成功  其他,初始化失败
**********************************************/
u8 MPU_Init(void)

    u8 res;
  
    GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);        //使能AFIO时钟 
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);    //先使能外设IO PORTA时钟 
    
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;                      //端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;              //推挽输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;          //IO口速度为50MHz
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                          //根据设定参数初始化GPIOA

    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//禁止JTAG,从而PA15可以做普通IO使用,否则PA15不能做普通IO!!!
    
    MPU_AD0_CTRL=0;            //控制MPU6050的AD0脚为低电平,从机地址为:0X68
    
    MPU_IIC_Init();            //初始化IIC总线
    MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);    //复位MPU6050
  delay_ms(100);
    MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);    //唤醒MPU6050 
    MPU_Set_Gyro_Fsr(3);                                        //陀螺仪传感器,±2000dps
    MPU_Set_Accel_Fsr(0);                                        //加速度传感器,±2g
    MPU_Set_Rate(50);                                                //设置采样率50Hz
    MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00);        //关闭所有中断
    MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00);    //I2C主模式关闭
    MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);        //关闭FIFO
    MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);    //INT引脚低电平有效
    
    res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
    if(res==MPU_ADDR)                                                //器件ID正确,即res = MPU_ADDR = 0x68
    {
        MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);        //设置CLKSEL,PLL X轴为参考
        MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);        //加速度与陀螺仪都工作
        MPU_Set_Rate(50);                                                    //设置采样率为50Hz
     }else return 1;    //地址设置错误,返回1
    return 0;                     //地址设置正确,返回0
}

/**********************************************
函数名称:MPU_Set_Gyro_Fsr
函数功能:设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
函数参数:fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
函数返回值:0,设置成功  其他,设置失败
**********************************************/
u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
{
    return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3); //设置陀螺仪满量程范围
}

/**********************************************
函数名称:MPU_Set_Accel_Fsr
函数功能:设置MPU6050加速度传感器满量程范围
函数参数:fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
函数返回值:0,设置成功  其他,设置失败
**********************************************/
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
{
    return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3); //设置加速度传感器满量程范围  
}

/**********************************************
函数名称:MPU_Set_LPF
函数功能:设置MPU6050的数字低通滤波器
函数参数:lpf:数字低通滤波频率(Hz)
函数返回值:0,设置成功  其他,设置失败
**********************************************/
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
{
    u8 data=0;
    
    if(lpf>=188)data=1;
    else if(lpf>=98)data=2;
    else if(lpf>=42)data=3;
    else if(lpf>=20)data=4;
    else if(lpf>=10)data=5;
    else data=6; 
    return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器  
}

/**********************************************
函数名称:MPU_Set_Rate
函数功能:设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
函数参数:rate:4~1000(Hz)  初始化中rate取50
函数返回值:0,设置成功  其他,设置失败
**********************************************/
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
{
    u8 data;
    if(rate>1000)rate=1000;
    if(rate<4)rate=4;
    data=1000/rate-1;
    data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data);    //设置数字低通滤波器
     return MPU_Set_LPF(rate/2);                                            //自动设置LPF为采样率的一半
}

/**********************************************
函数名称:MPU_Get_Temperature
函数功能:得到温度传感器值
函数参数:无
函数返回值:温度值(扩大了100倍)
**********************************************/
short MPU_Get_Temperature(void)
{
   u8 buf[2]; 
   short raw;
     float temp;
    
     MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf); 
   raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
   temp=36.53+((double)raw)/340;
   return temp*100;
}

/**********************************************
函数名称:MPU_Get_Gyroscope
函数功能:得到陀螺仪值(原始值)
函数参数:gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
函数返回值:0,读取成功  其他,读取失败
**********************************************/
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
{
  u8 buf[6],res;
    
    res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
    if(res==0)
    {
        *gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
        *gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];
        *gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
    }     
  return res;
}

/**********************************************
函数名称:MPU_Get_Accelerometer
函数功能:得到加速度值(原始值)
函数参数:ax,ay,az:加速度传感器x,y,z轴的原始读数(带符号)
函数返回值:0,读取成功  其他,读取失败
**********************************************/
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
{
    u8 buf[6],res;  
    res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
    if(res==0)
    {
        *ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
        *ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
        *az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
    }     
    return res;
}

/**********************************************
函数名称:MPU_Write_Len
函数功能:IIC连续写(写器件地址、寄存器地址、数据)
函数参数:addr:器件地址      reg:寄存器地址
                 len:写入数据的长度  buf:数据区
函数返回值:0,写入成功  其他,写入失败
**********************************************/
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
    u8 i;
    
    MPU_IIC_Start();
    MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);      //发送器件地址+写命令(0为写,1为读)    
    if(MPU_IIC_Wait_Ack())                             //等待应答
    {
        MPU_IIC_Stop();
        return 1;
    }
    MPU_IIC_Send_Byte(reg);                         //写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack();                     //等待应答
    for(i=0;i<len;i++)
    {
        MPU_IIC_Send_Byte(buf[i]);           //发送数据
        if(MPU_IIC_Wait_Ack())                 //等待ACK
        {
            MPU_IIC_Stop();
            return 1;
        }
    }
    MPU_IIC_Stop();
    return 0;
}

/**********************************************
函数名称:MPU_Read_Len
函数功能:IIC连续读(写入器件地址后,读寄存器地址、数据)
函数参数:addr:器件地址        reg:要读的寄存器地址
                 len:要读取的数据长度  buf:读取到的数据存储区
函数返回值:0,读取成功  其他,读取失败
**********************************************/
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
        MPU_IIC_Start();
        MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);        //发送器件地址+写命令
        if(MPU_IIC_Wait_Ack())                        //等待应答
        {
            MPU_IIC_Stop();         
            return 1;
        }
    MPU_IIC_Send_Byte(reg);                        //写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack();                                //等待应答
    MPU_IIC_Start();
        MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);        //发送器件地址+读命令    
    MPU_IIC_Wait_Ack();                                //等待应答 
        while(len)
        {
            if(len==1) *buf=MPU_IIC_Read_Byte(0);   //读数据,发送nACK 
            else              *buf=MPU_IIC_Read_Byte(1);        //读数据,发送ACK  
            len--;
            buf++;
        }
    MPU_IIC_Stop();    //产生一个停止条件 
        return 0;    
}

/**********************************************
函数名称:MPU_Write_Byte
函数功能:IIC写一个字节
函数参数:data:写入的数据    reg:要写的寄存器地址
函数返回值:0,写入成功  其他,写入失败
**********************************************/
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data)
{
  MPU_IIC_Start();
    MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令
    if(MPU_IIC_Wait_Ack())                         //等待应答
    {
        MPU_IIC_Stop();
        return 1;
    }
  MPU_IIC_Send_Byte(reg);        //写寄存器地址
  MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
    MPU_IIC_Send_Byte(data);    //发送数据
    if(MPU_IIC_Wait_Ack())      //等待ACK
    {
        MPU_IIC_Stop();
        return 1;
    }
  MPU_IIC_Stop();
    return 0;
}

/**********************************************
函数名称:MPU_Read_Byte
函数功能:IIC读一个字节
函数参数:reg:要读的寄存器地址
函数返回值:res:读取到的数据
**********************************************/
u8 MPU_Read_Byte(u8 reg)
{
    u8 res;
    
  MPU_IIC_Start(); 
    MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);        //发送器件地址+写命令    
    MPU_IIC_Wait_Ack();                                        //等待应答 
  MPU_IIC_Send_Byte(reg);                                //写寄存器地址
  MPU_IIC_Wait_Ack();                                        //等待应答
  MPU_IIC_Start();
    MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);        //发送器件地址+读命令    
  MPU_IIC_Wait_Ack();                                        //等待应答 
    res=MPU_IIC_Read_Byte(0);                            //读取数据,发送nACK 
  MPU_IIC_Stop();                                                //产生一个停止条件 
    return res;        
}
 

#ifndef __MPUIIC_H
#define __MPUIIC_H
#include "sys.h"

//IO方向设置  ---PB11
#define MPU_SDA_IN()  {GPIOB->CRH &= 0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH |= 8<<12;}   //上拉/下拉 输入模式
#define MPU_SDA_OUT() {GPIOB->CRH &= 0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH |= 3<<12;}        //推挽输出  输出模式

//IO操作函数     
#define MPU_IIC_SCL    PBout(10)         //SCL
#define MPU_IIC_SDA    PBout(11)         //SDA     
#define MPU_READ_SDA   PBin(11)         //输入SDA 

//IIC所有操作函数
void MPU_IIC_Delay(void);                                //IIC延时2ms函数
void MPU_IIC_Init(void);                //初始化IIC的IO口                 
void MPU_IIC_Start(void);                                //发送IIC开始信号
void MPU_IIC_Stop(void);                              //发送IIC停止信号
void MPU_IIC_Send_Byte(u8 txd);                    //IIC发送一个字节
u8 MPU_IIC_Read_Byte(unsigned char ack);//IIC读取一个字节
u8 MPU_IIC_Wait_Ack(void);                             //IIC等待ACK信号
void MPU_IIC_Ack(void);                                    //IIC发送ACK信号
void MPU_IIC_NAck(void);                                //IIC不发送ACK信号


void IMPU_IC_Write_One_Byte(u8 daddr,u8 addr,u8 data);
u8 MPU_IIC_Read_One_Byte(u8 daddr,u8 addr);      

#endif
 

#include "mpuiic.h"
#include "delay.h"
 
/**********************************************
函数名称:MPU_IIC_Delay
函数功能:MPU IIC延时函数,延时2ms
函数参数:无
函数返回值:无
**********************************************/
void MPU_IIC_Delay(void)
{
    delay_us(2);
}

/**********************************************
函数名称:MPU_IIC_Init
函数功能:MPU IIC初始化
函数参数:无
函数返回值:无
**********************************************/
void MPU_IIC_Init(void)
{                         
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);            //先使能外设IO PORTB时钟 
        
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;      //端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                   //推挽输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                  //IO口速度为50MHz
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                         //根据设定参数初始化GPIO 
    
  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11);                          //PB10,PB11 输出高    
 
}

/**********************************************
函数名称:MPU_IIC_Start
函数功能:MPU IIC发送起始信号
函数参数:无
函数返回值:无
**********************************************/
void MPU_IIC_Start(void)
{
    MPU_SDA_OUT();     //SDA线 输出
    MPU_IIC_SDA=1;            
    MPU_IIC_SCL=1;
    MPU_IIC_Delay();
     MPU_IIC_SDA=0;     //START:当SCL线处于高电平时,SDA线突然从高变低,发送起始信号
    MPU_IIC_Delay();
    MPU_IIC_SCL=0;         //钳住I2C总线,准备发送或接收数据 
}

/**********************************************
函数名称:MPU_IIC_Stop
函数功能:MPU IIC发送停止信号
函数参数:无
函数返回值:无
**********************************************/
void MPU_IIC_Stop(void)
{
    MPU_SDA_OUT();         //SDA线输出
    MPU_IIC_SCL=0;
    MPU_IIC_SDA=0;         //STOP:当SCL线处于高电平时,SDA线突然从低变高,发送停止信号
     MPU_IIC_Delay();
    MPU_IIC_SCL=1; 
    MPU_IIC_SDA=1;         //发送I2C总线结束信号
    MPU_IIC_Delay();                                   
}

/**********************************************
函数名称:MPU_IIC_Wait_Ack
函数功能:MPU IIC等待信号到来
函数参数:无
函数返回值:1:接收应答信号成功  0:接收应答信号失败
**********************************************/
u8 MPU_IIC_Wait_Ack(void)
{
    u8 ucErrTime=0;
    MPU_SDA_IN();  //SDA设置为输入  
    MPU_IIC_SDA=1;MPU_IIC_Delay();
    MPU_IIC_SCL=1;MPU_IIC_Delay();
    while(MPU_READ_SDA)
    {
        ucErrTime++;
        if(ucErrTime>250)
        {
            MPU_IIC_Stop();
            return 1;
        }
    }
    MPU_IIC_SCL=0;//时钟输出0
    return 0;

/**********************************************
函数名称:MPU_IIC_Ack
函数功能:MPU IIC产生应答信号
函数参数:无
函数返回值:无
**********************************************/
void MPU_IIC_Ack(void)
{
    MPU_IIC_SCL=0;
    MPU_SDA_OUT();
    MPU_IIC_SDA=0;
    MPU_IIC_Delay();
    MPU_IIC_SCL=1;
    MPU_IIC_Delay();
    MPU_IIC_SCL=0;
}

/**********************************************
函数名称:MPU_IIC_NAck
函数功能:MPU IIC不产生应答信号
函数参数:无
函数返回值:无
**********************************************/   
void MPU_IIC_NAck(void)
{
    MPU_IIC_SCL=0;
    MPU_SDA_OUT();
    MPU_IIC_SDA=1;
    MPU_IIC_Delay();
    MPU_IIC_SCL=1;
    MPU_IIC_Delay();
    MPU_IIC_SCL=0;
}

/**********************************************
函数名称:MPU_IIC_Send_Byte
函数功能:MPU IIC发送一个字节
函数参数:txd:要发送的数据
函数返回值:无
注意:IIC发送字节是一个一个位发送的,发送一个字节需要发送八次
**********************************************/
void MPU_IIC_Send_Byte(u8 txd)
{                        
    u8 t;   
        MPU_SDA_OUT();         
    MPU_IIC_SCL=0;        //拉低时钟开始数据传输
    for(t=0;t<8;t++)
    {              
        MPU_IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
        txd<<=1;       
            MPU_IIC_SCL=1;
            MPU_IIC_Delay(); 
            MPU_IIC_SCL=0;    
            MPU_IIC_Delay();
    }     
}         

/**********************************************
函数名称:MPU_IIC_Read_Byte
函数功能:MPU IIC读取一个字节
函数参数:ack: 1,发送ACK   0,发送NACK 
函数返回值:接收到的数据
注意:IIC读取字节是一个一个位读取的,读取一个字节需要读取八次
**********************************************/ 
u8 MPU_IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{
    unsigned char i,receive=0;
  MPU_SDA_IN();              //SDA设置为输入
    for(i=0;i<8;i++)
      {
        MPU_IIC_SCL=0;
        MPU_IIC_Delay();
                MPU_IIC_SCL=1;
        receive<<=1;
        if(MPU_READ_SDA)receive++;   //如果读到了数据
                MPU_IIC_Delay(); 
    }                     
    if (!ack)
        MPU_IIC_NAck();   //发送nACK
    else
        MPU_IIC_Ack();    //发送ACK   
    return receive;
}
 

 注意:本代码是转载的,原文链接:超详细陀螺仪MPU6050模块输出姿态角(有完整版源码)_Wu__La的博客-CSDN博客

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陀螺一般需要连接到单片机的某些引脚上,并通过SPI或I2C等通信接口与单片机进行通信。基本的陀螺代码需要包括以下几个步骤: 1. 初始化陀螺模块,包括设置通信接口、采样率、量程等参数,并进行校准(需要根据具体的陀螺模块进行设置)。 2. 循环读取陀螺的数据,包括角速度和角度等信息。一般情况下,角速度可以通过读取陀螺的寄存器来获取,而角度需要通过积分计算得到。 3. 根据读取的数据进行处理,例如进行滤波、去除偏差等操作,以获得更加准确的数据。 4. 根据需要进行相应的控制,例如控制电机转速、调整舵机角度等。此处需要根据具体的应用场景进行设计。 下面是一个基本陀螺代码的示例: ```c #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <math.h> #include "gyro.h" int main(void) { // 初始化陀螺模块 gyro_init(); while (1) { // 读取陀螺数据 int16_t gx = gyro_read_x(); int16_t gy = gyro_read_y(); int16_t gz = gyro_read_z(); // 计算角度变化量 float dt = 0.01; // 采样间隔 float theta_x = gx * dt; float theta_y = gy * dt; float theta_z = gz * dt; // 积分计算角度 float angle_x = 0; float angle_y = 0; float angle_z = 0; angle_x += theta_x; angle_y += theta_y; angle_z += theta_z; // 进行数据处理,例如滤波、去除偏差等 // 根据需要进行控制,例如控制电机转速、调整舵机角度等 } return 0; } ``` 需要注意的是,上述代码仅供参考,具体的实现方法需要根据您使用的陀螺模块的具体文档和接口协议进行编写。

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