如何设置ubuntu20.04系统开机自启（使用systemd方法）

引言

在项目开发环境中很多功能我们希望做成开机自启的形式，比如开机自启roscore，或者开机自启某个节点。本文介绍使systemd工具实现开机自启动的功能，同时在文章最后也罗列了我在配置开机自启的时候遇到的一些坑。

使用systemd 实现 Ubuntu 开机自启功能相比其他方式具有以下几个优势：

1. 统一管理：systemd 是现代 Linux 发行版的默认 init 系统，它统一管理系统和服务的启动，简化了服务管理的流程。使用 systemd 可以统一配置和管理自启动服务，而不需要依赖不同的工具和脚本。

2. 依赖管理：systemd 具有强大的依赖管理功能，可以定义服务之间的依赖关系。这样可以确保服务按照正确的顺序启动和停止，避免因依赖问题导致的服务启动失败。

3. 并行启动：systemd 支持并行启动服务，这可以显著缩短系统启动时间。相比传统的串行启动方式，systemd 可以更快地完成系统启动。

4. 服务监控：systemd 提供了服务的状态监控和自动重启功能。如果某个服务崩溃或意外停止，systemd 可以自动重新启动该服务，确保服务的持续运行。

5. 标准化配置：systemd 使用单一的配置文件格式（*.service 文件），配置语法统一且易读。相比传统的 init 脚本，systemd 配置文件更加直观且易于维护。

6. 日志管理：systemd 集成了 journald 日志系统，能够集中管理和查看系统和服务的日志。这样可以方便地追踪和调试服务启动过程中的问题。

7. 灵活性：systemd 提供了丰富的工具和选项，可以灵活地配置服务的启动条件、运行环境、资源限制等，满足各种复杂的启动需求。

综合以上优势，使用 systemd 实现 Ubuntu 开机自启功能不仅更加高效和可靠，还能简化系统管理和维护工作。

功能1：开机自启动roscore

1.检查环境变量：

确认你已经正确设置了 ROS 环境变量。你可以在终端中手动运行以下命令，确保 roscore 能正常启动：

source /opt/ros/noetic/setup.bash

/opt/ros/noetic/bin/roscore

如果上述命令能够正常启动 roscore，说明你的 ROS 安装是正常的。

2.添加服务文件：

在/etc/systemd/system目录下新建start_ros.service 文件。修改该文件：

bash sudo nano /etc/systemd/system/start_ros.service

修改后的服务文件内容如下：

[Unit]
Description=ROS core service
After=network.target

[Service]
Type=simple
Environment="HOME=/home/your_username"
WorkingDirectory=/home/your_username
ExecStart=/bin/bash -c 'source /opt/ros/noetic/setup.bash && /opt/ros/noetic/bin/roscore'
Restart=on-failure
StandardOutput=journal
StandardError=journal

[Install]
WantedBy=multi-user.target

这个 service 文件定义了一个 systemd 服务，用于在启动时运行 ROS（Robot Operating System）的核心服务 roscore。下面是对文件内容的详细解释：

[Unit] 部分

[Unit]
Description=ROS core service
After=network.target

• Description=ROS core service：提供一个简短的描述，说明这是一个 ROS 核心服务。
• After=network.target：指定此服务应在 network.target 之后启动。这意味着在网络服务启动后再启动此服务，确保网络已准备好。

[Service] 部分

[Service]
Type=simple
Environment="HOME=/home/your_username"
WorkingDirectory=/home/your_username
ExecStart=/bin/bash -c 'source /opt/ros/noetic/setup.bash && /opt/ros/noetic/bin/roscore'
Restart=on-failure
StandardOutput=journal
StandardError=journal

• Type=simple：表示这是一个简单的服务，systemd 会认为启动命令（ExecStart）一旦执行，此服务就已启动。
• Environment="HOME=/home/your_username"：设置环境变量 HOME 为 /home/your_username。这可能是为了确保 ROS 使用正确的用户环境。
• WorkingDirectory=/home/your_username：指定服务的工作目录。服务将在此目录中运行。
• ExecStart=/bin/bash -c 'source /opt/ros/noetic/setup.bash && /opt/ros/noetic/bin/roscore'：指定服务的启动命令。这里使用 bash 来运行一个命令，该命令首先 source 了 ROS 的设置脚本，然后启动 roscore。
• Restart=on-failure：指定如果服务失败（退出码非 0），则自动重启服务。这有助于提高服务的可靠性。
• StandardOutput=journal 和 StandardError=journal：将服务的标准输出和标准错误重定向到 systemd 日志（journald）。这样可以方便地查看和调试服务日志。

[Install] 部分

[Install]
WantedBy=multi-user.target

• WantedBy=multi-user.target：指定在多用户模式下启动此服务。这意味着服务将在系统达到多用户模式（常见的运行级别）时启动。

3. 重新加载并重新启动服务：

bash sudo systemctl daemon-reload sudo systemctl restart start_ros.service

4.检查服务状态和日志：

确认服务状态：

bash sudo systemctl status start_ros.service

查看日志以确保没有其他错误：

bash sudo journalctl -u start_ros.service -b

功能2：开启自启动一个launch文件

步骤一：创建启动脚本

1. 创建脚本文件

   打开终端并运行以下命令来创建一个新的脚本文件：

sudo nano /home/your_username/ros_startup.sh

2. 添加脚本内容

   在文件中添加以下内容：

#!/bin/bash
source /path/to/your/workspace/devel/setup.bash
roslaunch your_package ros_auto_start.launch

请确保将/path/to/your/workspace替换为你的工作空间路径，将your_package替换为你的ROS包名。

3. 保存并退出

   保存文件并退出编辑器（在nano中按Ctrl+X，然后按Y确认保存，最后按Enter）。

4. 给脚本添加执行权限

   运行以下命令来给脚本添加执行权限：

sudo chmod +x /home/your_username/ros_startup.sh

步骤二：创建系统服务

1. 创建系统服务文件

   打开终端并运行以下命令来创建一个新的服务文件：

sudo nano /etc/systemd/system/ros_auto_start.service

2. 添加服务内容

   在文件中添加以下内容：

[Unit]
Description=Start ROS Auto Start Launch File
After=network.target

[Service]
ExecStart=/home/your_username/ros_startup.sh
User=your_username
Restart=on-failure

[Install]
WantedBy=multi-user.target

请确保将"your_username"替换为你的用户名。

3. 重新加载系统服务

   运行以下命令来重新加载系统服务配置：

sudo systemctl daemon-reload

4. 启用并启动服务

   运行以下命令来启用并启动该服务：

sudo systemctl enable ros_auto_start.service
sudo systemctl start ros_auto_start.service

坑1：按照上面设置并没有起作用

我仔细检查发现是因为我的service文件中没有将“User=your_username”中的"your_username"替换为自己的用户名。修改之后就可以开机自启了。

坑2：设置开机自启动launch之后，发现ROS主从机配置不好用了。

这个是因为的ROS主从机配置是写在.bashrc中的，但是.bashrc中的东西是开启新终端才会被执行，引起刚开机时我的脚本执行的时候是没有配置主从机ip的，所以就会不好用，解决方法也很简单，在自启脚本中添加主从机配置即可。下面的例子是配置为ros主机，如果要配置为从机，方法类似。

#!/bin/bash

#ros主机master配置
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.41.1:11311 
export ROS_IP=192.168.41.1    //主机ip

source /path/to/your/workspace/devel/setup.bash
roslaunch your_package ros_auto_start.launch