【RM】串级PID学习笔记

在调试英雄机器人的过程中，云台出现了疯转，观察云台的运动规律，我们发现云台会先进行左右振荡，接着才进行快速的单向旋转。问题的重点在于同样的调参方式在步兵机器人上能够正常运行，但到了英雄机器人上却出现了问题。
于是我们开始利用Debug抓取当前的实时参数，并且对代码进行更细致的分析。

float PID(float now,float target)
{

	static int err=0;

	float out_put;
	if(target<0) {target+=8192;}//不加的话电机会乱转
	
	err=target-now;                //计算偏差
	
	if( err>(max_angle/2)){  err= err-max_angle;}//解决360度问题让电机走最优路径
	else if( err<-(max_angle/2)){ err= err+max_angle;}
	
 	out_put=Xp/100*err-Xd/100*(Motor_measure[4].speed);   //PI控制器

  
	if(out_put>max_output){out_put=max_output;}
	else if(out_put<-max_output){out_put=-max_output;}//限制输出，加上后改max_output可调节电机回弹的力气

    
	return out_put;                         //输出
	
}

上部分为内环PID代码,目标值为6020电机的角度值，当前值为陀螺仪Yaw轴返回值。

	{
	PID->error[2] = PID->error[1];																							  //误差值传递，1为上一次，2为上上次
	PID->error[1] = PID->error[0];																							//误差值传递，0为最新误差，1为上一次
	PID->measure = measure;																											//参数传递，下同
	PID->target = target;
	PID->error[0] =target - measure;
	if(PID->error[0]>4096)	PID->error[0]=PID->error[0]-8191;							//角度环误差处理，限制在-4096 ~~ +4096
	else if(PID->error[0]<-4096)	PID->error[0]=PID->error[0]+8191;
			//}
	PID->Pout = PID->Kp * PID->error[0];																		//p输出
	PID->Iout += PID->Ki * PID->error[0];																		//i输出，累加																			//前后误差差值传递，0为最新差值
	PID->D_item = (PID->error[0] - PID->error[1]);													//微分项计算
	PID->Dout = PID->Kd * PID->D_item;																			//d输出，通过微分项
	LimitMax(PID->Iout,PID->Max_iout);																			//i输出限制
	PID->OUT = PID->Pout + PID->Iout + PID->Dout;														//总输出
	LimitMax(PID->OUT,PID->Max_out);	
	return PID->OUT
	}

上部分为外环PID代码，目标值为外环的输出值，当前值为6020电机速度值。
流程国如下图所示：

那么结合该两部分代码，串级PID的总体思路就是，先利用外环计算出目标值与当前值位置上的差值，再去通过内环根据这个差值计算电机该以多少的速度去进行运动，从而到达指定角度。很明显，若内环的值给的不恰当，即使外环的P、D非常小，也很容易导致PID输出过大，从而导致电机疯转。
电机疯转的原因，也与结构上的设计有关，步兵机器人的云台长度与质量都要小于英雄机器人的，从而导致英雄机器人云台的转动惯量要比步兵机器人大得多，这时如果使用一样的调参方法，会导致即使云台已经达到目标位置了，但由于惯性仍然会继续运动，此时电机的角度值与陀螺仪的Yaw轴返回值又产生了差值，导致外环PID的输出值变大，进而导致内环的目标速度值变大，这会是一个不会停止的反复计算，因为速度越大，只会导致云台角度值和陀螺仪Yaw轴返回值的差值越大，进而导致整个云台的速度越来越快，最后云台开始朝同一个方向快速旋转。
发现这些规律之后，问题就很好解决了。
转变一下思路，从外环开始出发，协调外环的P与D，加大电机抵抗惯性运动的转矩电流，减小内环的P值，同时在利用Vofa+上位机打印出波形图，就可以得到理想的控制效果了。
若各路高手有不同的看法与见解，还请多多指教！