PID位置式、增量式和串级PID

目录

前言

一、PID的原理

1、位置式

（1）位置式流程图 

（2）位置式公式 

（3）位置式使用注意事项

2、增量式

（1）增量式流程图 

（2）增量式公式  

3、串级PID

（1）串级PID流程图

（2）串级PID注意事项

二、PID代码

1、反馈值测量

 2、初始化

2、位置环

3、速度环

4、串级PID

三、PID调参

 1、上位机软件Vofa+

 2、调参

 （1）位置式

（2）增量式

四、PID使用注意事项

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前言

 本人对应PID算法只算初窥门径，对于更加深入的学习不足，这里参考了很多大佬的博客，加上我自己对于PID算法的总结，希望这篇博客能对你的PID学习之路有所帮助。如有不足之处，欢迎进行讨论学习。

一、PID的原理

PID 是“比例-积分-微分”（Proportional-Integral-Derivative）的缩写，是一种常见的反馈控制算法，广泛应用于工业控制系统和各种自动化设备中。PID 控制器通过计算偏差或误差值（即期望输出与实际输出之间的差值），并应用比例（P）、积分（I）和微分（D）三种控制作用来调整控制量，以达到期望的控制效果。

• 比例（P）：这部分负责对当前的误差进行响应。比例增益越大，控制器对误差的反应越强烈，但过高的比例增益可能导致系统振荡。
• 积分（I）：积分作用累积误差随时间的变化，用于消除稳态误差，确保系统的长期准确性。积分作用太强可能会导致系统响应缓慢和过冲。
• 微分（D）：微分作用预测误差的趋势，对误差的变化率进行响应。它有助于减少系统的超调和振荡，提高系统的稳定性。微分作用较强会降低响应速度。

 

 个人理解P是主要的动力来源，但是由于其作为一个百分比很多时候无法到达目标值，即总是存在一个误差，称为稳态误差。这时候就需要I来上场，用以消除这个总是存在的误差，使系统能够达到目标值。但是当动力较大而阻力较弱，整个系统处于不平衡的状态最终导致系统的振荡，而D的作用相当于系统的阻力，阻力与动力平衡后，系统就能趋于稳定的状态。

1、位置式

（1）位置式流程图 

 从图上可以看出PID系统，输入为目标值、反馈值，输出是电机转动的PWM。并且与增量式不同，位置式的反馈值是累计的脉冲值。当到达目标值后电机会停止运动。但是如果反馈值是每次的脉冲值就会导致电机一直运动。

（2）位置式公式 

e(k)/e(i)     误差值   = 目标值 - 反馈值

e(k - 1)      上一次的误差值

（3）位置式使用注意事项

增量式算法不需要做累加，控制量增量的确定仅与最近几次偏差采样值有关，计算误差对控制 量计算的影响较小。而位置式算法要用到过去偏差的累加值，容易产生较大的累加误差。 

位置式PID需要有积分限幅和输出限幅，积分限幅用来防止积分饱和，输出限幅用来保护电机，而增量式只需要输出限幅

2、增量式

（1）增量式流程图 

（2）增量式公式  

e(k)    误差值   = 目标值 - 反馈值

e(k - 1)      上一次的误差值

e(k - 2)      上上一次的误差值

 增量式PID根据公式可以很好地看出，一旦确定了 KP、TI  、TD，只要使用前后三次测量值的偏差， 即可由公式求出控制增量，并且得出的控制量▲u(k)对应的是近几次位置误差的增量，而不是对应与实际位置的偏差 ，没有误差累加

也就是说，控制增量Δu(k)的确定仅与最近3次的采样值有关，容易通过加权处理获得比较好的控制效果，并且在系统发生问题时，增量式不会严重影响系统的工作。

3、串级PID

串级PID是将位置环和速度环串级使用，内环是速度环，外环是位置环。单一位置环是由于路线上的因素，电池的因素，每次转动的速度并不相同，这就会导致误差的发生。而串级PID就可以改善这个问题，减小误差。

（1）串级PID流程图

输入的值有三个：目标值、外环的反馈值、内环的反馈值。整个系统的目标值先作为外环（位置环）的目标值，外环的输出作为内环（速度环）的目标值，内环的输出就是整个系统的输出。反馈值都在系统运算前测出。

（2）串级P