01 前言
双目相机标定,从广义上讲,其实它包含两个部分内容:
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两台相机各自误差的标定(单目标定)
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两台相机之间相互位置的标定(狭义,双目标定)
在这里我们所说的双目标定是狭义的,讲解理论的时候仅指两台相机之间相互位置的标定,在代码实践的时候,我们才说完整的双目标定。
首先来思考一个问题:为什么要进行双目标定?
这是因为在许多三维重建算法中,我们都要知道两台相机之间的相对位置关系,这样才能进行距离计算。
双目标定前后,双目模型对比如下图所示:
图1 标定模型 [1]
其中:
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基线:两个光心的连线称为基线;
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极平面:物点(空间点M