PCA（主成分分析）获取BoundingBox&代码分析

引言

最近要用到PCA获取目标点云的BoundingBox，但是网上给出的有关PCA的代码大都太简洁了，我觉得可能是大佬觉得比较简单，没有详细描述。这里记录一下自己的探究结果，方便大家理解。欢迎留言讨论，如有错误，请批评指正。

理论

PCA(Principal Component Analysis)是一种十分常用的数据降维方法，其主要思想是通过线性变换的方法，将一组高维数据投影成互不相关的低维数据，保留原始数据最关键、最具代表性的数据，以压缩数据量、加速运算过程。

通过问题概述PCA推导过程：

1. PCA的目标是对原始数据进行降维，怎么降维呢？
   由于数据是基于一组N维正交基表示的，因此可以将原始数据进行重新投影，投影到新的一组K维正交基上，当K<N时，即可达到降维的目的。

2. 那么新的正交基需要满足哪些条件呢？
   为了最大程度保留原始数据的信息，需要使降维以后的数据尽可能的分散。也就是说，新的正交基需要保证降维数据的分散程度达到最大。而数据的分散程度通常使用方差来描述，即新的正交基要保证降维后数据的方差和达到最大。当然，还需要保证基之间相互正交。

3. 具体怎么求呢？
   在实际求目标正交基的时候，需要同时保证降维后数据的方差和最大、基之间相互正交。在数学上，数据的协方差矩阵的对角线元素描述的是数据的方差，非对角线元素描述的是数据的协方差，即变量之间的相互关系。因此上述两条件可以统一到协方差矩阵里，而且降维前后协方差矩阵满足关系：$D=PC{P}^T$，$D$为降维后数据协方差矩阵，$C$为原数据协方差矩阵。因此，目标就变成了求解矩阵$P$，使得上述等式中$D$为对角阵（对$C$进行对角化），且$P$为$PC{P}^T$中最大的前$K$个（保证方差和最大）对角线元素对应的特征向量组成的矩阵。

4. 算法步骤
   1）求原数据协方差矩阵$C=1/m\ast X{X}^T$；
   2）求出协方差矩阵$C$的特征值及对应的特征向量；
   3）将特征向量按对应特征值大小从上到下按行排列成矩阵，取前$K$行组成矩阵；
   4）$Y=PX$即为降维到