外骨骼机器人（八）：惯性测量单元IMU基础知识

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分类专栏： 外骨骼机器人 文章标签： 算法 人工智能 IMU 手机姿态检测 惯性测量单元
于 2020-06-25 18:59:20 首次发布
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IMU由三部分组成：加速度计、磁力计、陀螺仪。
加速度计就是测量三个方向的加速度：
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磁力计就是测量磁场北极的方位：
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陀螺仪测量的就是绕三个方向旋转速度：
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【飞控磁力计】
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https://www.toutiao.com/a6669548302821753352/ 本文介绍了IMU在自动驾驶技术中的重要作用，严格来讲，单纯的IMU只提供相对定位信息，即自体从某时刻开始相对于某个起始位置的运动轨迹和姿态。 评价自动驾驶汽车的技术指标很多，目前最受关注的主要是安全性、成本和运营范围（也就是SAE自动驾驶分级L1- L5的等级划分中的ODD,设计运行域Operation...
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ZITN001的博客
05-17 6875
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引言 惯性测量单元（Inertial Measurement Unit， IMU）主要用来检测和测量加速度、倾斜、冲击、振动、旋转和多自由度运动。通常是指使用加速度计和陀螺仪来测量物体单轴、双轴或三轴姿态角（或角速率）以及加速度的装置。狭义上，一个IMU内在正交的三轴上安装陀螺仪和加速度计，共6个自由度，来测量物体在三维空间中的角速度和加速度，这就是我们熟知的“6轴IMU”；广义上，IMU可在加速...
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惯性测量单元（IMU）是一种用于测量物体在空间中的加速度和角速度的装置，在许多领域都有着广泛的应用。IMU模型是描述IMU内部硬件和软件系统的数学模型，通常包括传感器的误差特性和校准方法。 IMU模型通常分为两个部分，一部分是描述传感器的输入-输出关系，另一部分是描述传感器误差的数学模型。 第一部分包括了传感器的输出信号与输入信号（即物体的加速度和角速度）之间的关系，通常通过数学方程或矩阵来描述。这部分的内容可以帮助我们理解IMU在不同工作状态下的输出特性，比如在加速度计和陀螺仪工作时的线性度、灵敏度等。 第二部分是描述IMU内部传感器误差的数学模型，通常包括了零偏、尺度因子误差、非正交误差、随机噪声等。这部分内容可以帮助我们对IMU进行误差补偿和校准，以提高其精度和稳定性。 IMU模型的应用范围非常广泛，涉及到航空航天、无人驾驶、虚拟现实、姿态控制等领域。在实际应用中，IMU模型可以帮助工程师更好地设计IMU系统，更准确地估计物体的姿态和运动状态。同时，IMU模型也是传感器融合和导航算法中的重要组成部分，对于提高导航定位的精度和稳定性有着重要的作用。IMU模型的研究和应用将进一步推动IMU技术的发展和应用。
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