【程序】在联控智能STM32F405RG开发板（低压板）上用方波驱动24V无刷电机（使用3个预驱芯片IR2101S和6个IRF540N N-MOS管）

已于 2023-08-06 00:04:37 修改
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分类专栏： STM32 CubeMX 无刷电机 文章标签： 无刷电机 联控智能 定时器 方波
于 2020-08-01 22:21:41 首次发布
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程序和开发板原理图的下载地址：https://pan.baidu.com/s/1PNxL5kNyIj1ki7SCAZ04lQ?pwd=vmfi
本程序通过方波驱动联控智能的24V无刷电机。开发板为联控智能低压板，使用的单片机为STM32F405RG，晶振的大小为8MHz，如下图所示。程序实现了电机正转、反转、停转、速度增加和速度减小这五种功能，分别由按键1~5控制。程序为开环控制，没有实现PID速度闭环，也没有利用开发板上的各种电路保护器件（如MOS管过流保护、总电源过压保护等等）。所以，在运行程序前，一定要保证开发板供电电压为24V，而且电机没有被堵转。

​

以下是电机参数：

​

从电机参数中，我们可以直接看到什么HALL值下该换什么相，方便编写程序。

【程序代码】

main.c：

#include <stdio.h>
#include <stm32f4xx.h>
#include "common.h"
#include "Keyboard.h"
#include "Motor.h"

int main(void)
{
  int key;
  
  HAL_Init();
  
  clock_init();
  usart_init(115200);
  printf("STM32F405RG Motor\n");
  printf("SystemCoreClock=%u\n", SystemCoreClock);
  
  Keyboard_Init();
  Motor_Init();
  while (1)
  {
    if (key == -1)
    {
      // 等待按键按下
      key = Keyboard_Read();
      if (key != -1)
      {
        // 按键处理
        switch (key)
        {
          case 1:
            Motor_Start(MOTORDIRECTION_FORWARD);
            break;
          case 2:
            Motor_Start(MOTORDIRECTION_BACKWARD);
            break;
          case 3:
            Motor_Stop();
            break;
          case 4:
            Motor_SpeedUp();
            break;
          case 5:
            Motor_SpeedDown();
            break;
        }
      }
    }
    else
    {
      // 等待按键松开
      if (Keyboard_Read() == -1)
        key = -1;
    }
  }
}

Motor.c：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <stm32f4xx.h>
#include "Motor.h"

// HALL信号
#define HALL_U (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_6) == GPIO_PIN_SET)
#define HALL_V (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_7) == GPIO_PIN_SET)
#define HALL_W (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_8) == GPIO_PIN_SET)
// 上管控制
#define UH_0 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 0)
#define UH_1 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, abs(motor_speed))
#define VH_0 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_2, 0)
#define VH_1 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_2, abs(motor_speed))
#define WH_0 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_3, 0)
#define WH_1 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_3, abs(motor_speed))
// 下管控制
#define UL_0 HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET)
#define UL_1 HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_SET)
#define VL_0 HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_14, GPIO_PIN_RESET)
#define VL_1 HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_14, GPIO_PIN_SET)
#define WL_0 HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_RESET)
#define WL_1 HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_SET)

// 霍尔值表
static const uint8_t motor_halltable[2][6] = {
  {2, 6, 4, 5, 1, 3}, // 正转
  {5, 1, 3, 2, 6, 4}  // 反转
};

TIM_HandleTypeDef htim1;
static int8_t motor_lasthall = -1;
static int16_t motor_speed;
static uint32_t motor_lasttime;

void Motor_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef gpio;
  TIM_OC_InitTypeDef tim_oc = {0};
  
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_TIM1_CLK_ENABLE();
  
  // IR2101S的HIN和LIN上面是没有横线的, 一定要把PDF放大了看, 不要看错了
  // HIN与HO, LIN与LO始终都是同向的
  
  // U,V,W上管 (高电平导通MOS管)
  gpio.Alternate = GPIO_AF1_TIM1;
  gpio.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  gpio.Pin = GPIO_PIN_8 | GPIO_PIN_9 | GPIO_PIN_10;
  gpio.Pull = GPIO_NOPULL;
  gpio.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &gpio);
  
  // HALL信号
  gpio.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING_FALLING;
  gpio.Pin = GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7 | GPIO_PIN_8;
  gpio.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &gpio);
  
  // U,V,W下管 (高电平导通MOS管)
  UL_0;
  VL_0;
  WL_0;
  gpio.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  gpio.Pin = GPIO_PIN_13 | GPIO_PIN_14 | GPIO_PIN_15;
  gpio.Pull = GPIO_NOPULL;
  gpio.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &gpio);
  
  htim1.Instance = TIM1;
  htim1.Init.Period = 12000;
  htim1.Init.Prescaler = 0;
  HAL_TIM_PWM_Init(&htim1);
  
  // 这里的Pulse就是寄存器中的CCRx
  // 在PWM1模式下, 若OCPolarity=TIM_OCPOLARITY_HIGH, 只要CNT<CCR, 输出的就是高电平; 反之当CNT>=CCR时输出低电平
  // 若CCR=0则一直输出低电平, 因为CNT永远不会小于CCR
  // 若CCR=ARR+1则一直输出高电平, 因为CNT永远小于CCR (ARR就是Init.Period)
  tim_oc.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  tim_oc.Pulse = 0;
  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &tim_oc, TIM_CHANNEL_1);
  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &tim_oc, TIM_CHANNEL_2);
  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &tim_oc, TIM_CHANNEL_3);
  
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_2);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_3);
  
  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI9_5_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI9_5_IRQn);
}

uint8_t Motor_ReadHall(void)
{
  return (HALL_W << 2) | (HALL_V << 1) | HALL_U;
}

int Motor_SpeedDown(void)
{
  int16_t new_speed;
  
  if (motor_speed == 0)
    return Motor_Start(MOTORDIRECTION_BACKWARD);
  
  new_speed = motor_speed - 1000;
  if (motor_speed > 0 && new_speed <= 0)
    return Motor_Stop();
  else if (abs(new_speed) > htim1.Init.Period)
    return -1;
  
  motor_speed = new_speed;
  printf("Motor speed: %d\n", motor_speed);
  return 0;
}

int Motor_SpeedUp(void)
{
  int16_t new_speed;
  
  if (motor_speed == 0)
    return Motor_Start(MOTORDIRECTION_FORWARD);
  
  new_speed = motor_speed + 1000;
  if (motor_speed < 0 && new_speed >= 0)
    return Motor_Stop();
  else if (abs(new_speed) > htim1.Init.Period)
    return -1;
  
  motor_speed = new_speed;
  printf("Motor speed: %d\n", motor_speed);
  return 0;
}

int Motor_Start(MotorDirection direction)
{
  if (motor_speed != 0)
    return -1;
  
  motor_speed = 1000 * direction;
  __HAL_GPIO_EXTI_GENERATE_SWIT(GPIO_PIN_6); // 软件触发HALL中断
  printf("Motor is started! speed=%d\n", motor_speed);
  return 0;
}

int Motor_Stop(void)
{
  if (motor_speed == 0)
    return -1;
  
  motor_speed = 0;
  motor_lasthall = -1;
  UH_0;
  VH_0;
  WH_0;
  UL_0;
  VL_0;
  WL_0;
  
  printf("Motor is stopping...\n");
  motor_lasttime = HAL_GetTick();
  while (HAL_GetTick() - motor_lasttime < 250);
  printf("Motor is stopped!\n");
  return 0;
}

void Motor_Switch(void)
{
  uint8_t direction, hall;
  
  hall = Motor_ReadHall();
  if (motor_speed == 0)
  {
    // 电机停转时, 手动旋转电机, 可以读取HALL值
    printf("Hall value: %u\n", hall);
    motor_lasttime = HAL_GetTick();
    return;
  }
  else if (motor_speed > 0)
    direction = 0; // 正转
  else
    direction = 1; // 反转
  
  // 忽略重复的中断
  if (hall == motor_lasthall)
    return;
  motor_lasthall = hall;
  
  // 霍尔换相
  if (hall == motor_halltable[direction][0])
  {
    // AB (A的上管导通, B的下管导通)
    // U=A, V=B, W=C
    UH_1;
    VH_0;
    WH_0;
    // 先关闭其他下管, 再开需要的下管
    UL_0;
    WL_0;
    VL_1;
  }
  else if (hall == motor_halltable[direction][1])
  {
    // AC (A的上管导通, C的下管导通)
    UH_1;
    VH_0;
    WH_0;
    UL_0;
    VL_0;
    WL_1;
  }
  else if (hall == motor_halltable[direction][2])
  {
    // BC
    UH_0;
    VH_1;
    WH_0;
    UL_0;
    VL_0;
    WL_1;
  }
  else if (hall == motor_halltable[direction][3])
  {
    // BA (B的上管导通, A的下管导通)
    UH_0;
    VH_1;
    WH_0;
    VL_0;
    WL_0;
    UL_1;
  }
  else if (hall == motor_halltable[direction][4])
  {
    // CA
    UH_0;
    VH_0;
    WH_1;
    VL_0;
    WL_0;
    UL_1;
  }
  else if (hall == motor_halltable[direction][5])
  {
    // CB
    UH_0;
    VH_0;
    WH_1;
    UL_0;
    WL_0;
    VL_1;
  }
}

void EXTI9_5_IRQHandler(void)
{
  HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_6);
  HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_7);
  HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_8);
}

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
  switch (GPIO_Pin)
  {
    case GPIO_PIN_6:
    case GPIO_PIN_7:
    case GPIO_PIN_8:
      Motor_Switch();
      break;
  }
}

Motor.h：

#ifndef _MOTOR_H
#define _MOTOR_H

typedef enum
{
  MOTORDIRECTION_FORWARD = 1,
  MOTORDIRECTION_BACKWARD = -1
} MotorDirection;

void Motor_Init(void);
uint8_t Motor_ReadHall(void);
int Motor_SpeedDown(void);
int Motor_SpeedUp(void);
int Motor_Start(MotorDirection direction);
int Motor_Stop(void);
void Motor_Switch(void);

#endif

【程序详解】

关于无刷电机的驱动原理请参阅：直流无刷电机是什么？在机器人、电动汽车、航模/无人机等方面有何应用？ - 知乎

程序使用motor_speed全局变量保存电机的目标速度，电机的实际速度为HALL中断的触发频率。motor_speed=0为停转，motor_speed>0为正转，motor_speed<0为反转。motor_speed的取值范围为-12000~12000。

电机的驱动电路由6个MOS管和3个预驱芯片IR2101S构成。MOS管的上管为Q1、Q3和Q5，MOS管的下管为Q2、Q4和Q6。每对上下管由一个IR2101S预驱动。
Q1和Q2控制A相（也叫U相），Q3和Q4控制B相（也叫V相），Q5和Q6控制C相（也叫W相）。A、B、C相线的颜色分别为黄、绿、蓝。

其中Q1和Q2的电路如下图所示（其他两路类似）：

​

由于MOS管栅极的导通电压过高，超过了单片机的电平输出能力（3.3V），所以需要使用预驱芯片IR2101S进行升压，升压后再接到MOS管的栅极上。

值得注意的是，IR2101S芯片手册里面的图片，缩小了看，好像HIN和LIN上面有横线，但其实放大了之后根本没有：

​

所以HIN和HO，LIN和LO是同相的。单片机给HIN（或LIN）输入什么电平，HO（或LO）就输出什么电平。上下管采用的是同型号MOS管，都是N-MOS管。由于采用了同型号管，当下管截止的时候，上管源极的电压就由芯片的VB和VS来提供，这两个电压分别叫做High side floating supply和High side floating supply return，具体不用深究。电路的接法就是参考的IR2101S手册上的Typical Connection，VB和VS上面接有二极管和电容。

​

我们只需要知道，只要单片机给高电平，相应的MOS管就导通就行了。并且要注意，同一路的上管和下管绝不允许同时导通，否则会发生短路，烧毁MOS管。

我们用“AB”表示A相的上管通，B相的下管通。也就是左边字母的上管通，右边字母的下管通。“BA”就表示B相的上管通，A相的下管通。

HALL值我们用WVU的顺序表示，U,V,W=0,0,1表示为二进制的100也就是十进制的4。十进制的3转换为二进制是011，所以表示的是U,V,W=1,1,0。

根据前面的电机参数图，可以表示出每个HALL值的换向顺序：

HALL4（HA=0,HB=0,HC=1，倒过来是二进制的100，等于十进制的4）=>BC（B的上管通B相就是24V高电平，C的下管通C相就接地了，对应到表中就是V输出1，W输出0，而U的上下管都不通，悬空）

HALL5=>BA（这回是U接地了，不再是W接地，所以C的下管要截止，A的下管要导通）

HALL1=>CA

HALL3=>CB

HALL2=>AB

HALL6=>AC

这就是正转的换相顺序。在换相函数中，我们是从AB开始判断，所以正转的霍尔顺序就是264513，用motor_halltable全局数组保存：

// 霍尔值表
static const uint8_t motor_halltable[2][6] = {
  {2, 6, 4, 5, 1, 3}, // 正转
  {5, 1, 3, 2, 6, 4}  // 反转
};

反转就是把右边的字母左右对调，AB换成BA，AC换成CA等等，于是：

HALL4=>CB

HALL5=>AB

HALL1=>AC

HALL3=>BC

HALL2=>BA

HALL6=>CA

字母对调就相当于把电压反了过来，本来AB是A相24V，B相0V，反过来BA就是A相0V，B相24V，电机就可以反转了。

于是反转的霍尔值表就是513264。（从AB开始判断，第一个HALL值就是5）

从表中还可以发现，同一列正转的HALL值和翻转的HALL值相加，刚好等于7。比如2+5=7、6+1=7等等。

在电机停转的情况下，手动旋转电机，可以在串口中看到每转一定角度HALL值就变化一次，正转和反转的变化序列刚好相反。我们在程序中要做的，正是电机在转起来的情况下，遇到每个HALL值该怎么换相。

HALL信号接的单片机I/O口为PB6~8，我们在这三个引脚上打开EXTI外部中断，任何一个引脚上的电平发生变化，都将触发中断，读取HALL值并换相。上管采用定时器1的PWM波输出，控制电机的转速。下管直接输出高低电平。

上管控制：TIM1_CH1~3（高电平导通）
下管控制：PB13~15（高电平导通）

定时器选择的是PWM1模式，CCR（tim_oc.Pulse以及__HAL_TIM_SET_COMPARE的第三个参数）决定了占空比。

在PWM1模式下，若OCPolarity=TIM_OCPOLARITY_HIGH：
（1）只要CNT<CCR，输出的就是高电平。反之当CNT>=CCR时输出低电平。
（2）若CCR=0则一直输出低电平，因为CNT永远不会小于CCR。
（3）若CCR=ARR+1则一直输出高电平，因为CNT永远小于CCR (ARR就是Init.Period)。

所以，要想关闭上管，只需要将对应通道的CCR的值设为0就可以了。

启动电机时，先设置motor_speed的值，然后用__HAL_GPIO_EXTI_GENERATE_SWIT(GPIO_PIN_6)这条语句强制触发外部中断，根据当前HALL值开启MOS管，电机就开始转起来了。

关闭电机时，先关闭所有的MOS管，然后用while语句等待HALL值不再变化，电机就停止了。更改电机转速只需要修改motor_speed全局变量就可以，但是如果要改变电机转向，则一定要先让电机停下来，再进行反向转动。也就是说motor_speed一定不能从正值直接改为负值，或者从负值直接改为正值。电机在转动过程中，motor_speed也不允许直接清零，以免HALL中断停止工作后某些MOS管一直导通。要想停转必须调用Motor_Stop函数。

电机在高速转动下可以立即停下来：

Motor is started! speed=1000
Motor speed: 2000
Motor speed: 3000
Motor speed: 4000
Motor speed: 5000
Motor speed: 6000
Motor speed: 7000
Motor speed: 8000
Motor speed: 9000
Motor speed: 10000
Motor speed: 11000
Motor speed: 12000
Motor is stopping...
Hall value: 6
Hall value: 2
Hall value: 3
Hall value: 1
Hall value: 5
Hall value: 4
Hall value: 6
Hall value: 2
Hall value: 3
Hall value: 5
Hall value: 4
Hall value: 6
Hall value: 2
Hall value: 3
Hall value: 1
Hall value: 5
Hall value: 4
Hall value: 6
Hall value: 2
Hall value: 3
Hall value: 1
Hall value: 5
Hall value: 4
Hall value: 6
Hall value: 2
Hall value: 3
Hall value: 1
Hall value: 5
Hall value: 4
Hall value: 6
Hall value: 2
Hall value: 3
Hall value: 1
Hall value: 5
Hall value: 5
Hall value: 4
Hall value: 6
Hall value: 2
Hall value: 3
Hall value: 1
Hall value: 5
Hall value: 4
Hall value: 6
Hall value: 2
Hall value: 3
Hall value: 1
Hall value: 5
Hall value: 4
Hall value: 6
Hall value: 2
Hall value: 3
Hall value: 1
Hall value: 5
Hall value: 4
Hall value: 6
Hall value: 2
Hall value: 3
Hall value: 1
Hall value: 5
Hall value: 4
Hall value: 6
Hall value: 2
Hall value: 3
Hall value: 1
Hall value: 5
Hall value: 4
Hall value: 6
Hall value: 2
Hall value: 3
Hall value: 1
Hall value: 5
Hall value: 4
Hall value: 6
Hall value: 2
Hall value: 3
Hall value: 1
Hall value: 5
Hall value: 4
Hall value: 6
Hall value: 2
Hall value: 3
Hall value: 1
Hall value: 5
Hall value: 4
Hall value: 6
Hall value: 2
Hall value: 3
Hall value: 1
Hall value: 5
Hall value: 4
Hall value: 6
Hall value: 2
Hall value: 3
Hall value: 1
Hall value: 5
Hall value: 4
Hall value: 6
Hall value: 2
Hall value: 3
Hall value: 1
Hall value: 5
Hall value: 4
Hall value: 6
Hall value: 2
Hall value: 3
Hall value: 1
Hall value: 5
Hall value: 4
Hall value: 6
Hall value: 2
Hall value: 3
Hall value: 1
Hall value: 5
Hall value: 4
Hall value: 6
Hall value: 2
Hall value: 3
Motor is stopped!

更换了轮子之后，HALL值表可能需要进行修改。比如下面这个大轮子，霍尔值表就是：

// 霍尔值表
static const uint8_t motor_halltable[2][6] = {
  {1, 3, 2, 6, 4, 5}, // 正转
  {6, 4, 5, 1, 3, 2}  // 反转
};

​

这个大轮子的霍尔值表仍然满足每列相加等于7的规律。

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

后来笔者根据联控智能的电路图自己画了一个板子，发现同样的程序有时候启不动电机。仔细看了下是因为板子上的预驱芯片有一个引脚没有上锡，没有和板子的焊盘接触。重新焊了一下就好了，上电后每次都能成功启动电机。程序本身没有问题。

巨大八爪鱼
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zn2016的博客
09-15 3万+
下面是datasheet上的内部框图及应用电路： 由内部框图及输入输出时序图可知：HIN输入高则HO输出高，输入低则输出低。低端也一样。 由典型应用电路图分析：当HIN,LIN同时输入高，下管要先于上管导通因为只有下管先导通上管才能形成回路， 同时VCC对电容充电，当上管完全导通后电容开始对MOS放电，放电到GSth之前要把上管关闭，放电时间是我 们PWM信号的高电
基于STM32的无刷电机驱动板 无感/有感制作
richardgann的博客
08-14 3万+
这些年做了好多无刷电机控制器，从航模的到工业应用的，从开源到闭源，从高电压到低电压，从大电流到低电流的，林林总总。青春都献给了电机驱动器，因为有多年的经验积累，利用业余时间，零零碎碎花了大约1个月时间，总算像样的做出来了。期间做错了一版，导致工期延期。 先来看一下板子机械尺寸和电气参数。尺寸10cm x 8cm，最大输入电压28v（可改为45v输入），额定输入电压为24v，...
基于单片机24V直流无刷电机电动车控制器设计
DIY_lOVER的博客
01-05 3605
该设计为24V 有感无刷电机直流电机控制器电路板设计，电路采用单片机STC12C5A60S2，IR公司生产的IR2104作为驱动电路的驱动芯片。霍尔为0°、60°、120°，功率变换电路采用6个N道沟场效应管设计低速电动汽车控制器。该24V低速电动车直流无刷电机控制器根据检测到的霍尔位置信号，通过驱动电路控制功率变换电路中的6个N道沟场效应管，使其两两导通，进而实现换相，驱动低速电动汽车无刷电机转动。该24V低速电动车直流无刷电机控制器有电压电流检测电路，可实现电路保护。除此之外，该控制器可以通过按...
联控智能无刷电机开发板教程.zip_无刷电机_联控智能
07-15
联控智能无刷直流电机开发板c语言教程，新手入门必选资料
基于STM32无刷电机开发板资料
11-09
基于STM32无刷电机开发板资料 基于STM32无刷电机开发板资料 基于STM32无刷电机开发板资料 基于STM32无刷电机开发板资料 基于STM32无刷电机开发板资料 基于STM32无刷电机开发板资料
联控智能无刷电机开发板原理图 SCH
01-25
在本文中，我们将对联控智能无刷电机开发板的原理图进行详细的分析和解释。本开发板旨在提供一个智能的无刷电机控制解决方案，旨在满足各种应用场景的需求。 概述 该开发板基于 STM32F405RGT6 微控制器，采用 32 ...
基于STM32 HAL库的定时任务调度器例程 stm32f405ticker.zip
10-24
基于STM32 HAL库的定时任务调度器例程。 详情可以搜索博文《使用HAL库开发STM32（基于F4）：系统时间基础及进阶使用》。
STM32F405多串口例子.rar
12-03
STM32F405 串口1,2,3,4,6例子，可以打印输出，测试正常。 每个串口打印不同的输数据。 接收中断均正常。 Uart1Print("1\r\n",3); Uart2Print("2\r\n",3); Uart3Print("3\r\n",3); Uart4Print("4\r\n",3); Uart6Print("6\r\n",3);
STM32F4系类中断、定时器、USART、CAN、直流电机程序集合
12-11
STM32F4系列中断、定时器、USART、CAN、直流电机程序集合，代码全部调试通过
基于IR2103的H桥驱动
09-18
带光电隔离的H桥驱动电路，大功率，大电流，使用IR2103和nrf3205
联控智能无刷电机开发板教程V1.0.pdf
09-07
联控智能无刷电机开发板教程V1.0
联控智能无刷电机开发专题4：4.9无刷电机FOC5.3(FULL)程序结构详解.flv
04-10
联控智能无刷电机开发专题4：4.9无刷电机FOC5.3(FULL)程序结构详解
直流马达驱动（STM32F4 CubeMX）
huazhen1234的专栏
09-13 3391
一、前期准备 单片机：STM32F407VET6 开发环境：MDK5.14 库函数：STM32Cube_FW_F4_V1.16.0 直流电机模块：淘宝有售 二、实验效果 1）按键KEY1按下，电机正转； 2）按键KEY2按下，电机反转； 3）按键KEY3案子啊，电机停转。 三、驱动原理 直流有刷电机的驱动十分简单，通电即可转动。运用H桥可以直接驱动电机正反转。 当Q1、Q4导通，电机正转；Q2...
无刷电机无感六步方波驱动原理整理以及过零现象产生分析
hmc_123的博客
06-08 1万+
近期在琢磨关于无刷电机驱动，发现在谈论无感六步方波驱动时，都只是提及到会有这么一个过零现象，而没有具体分析为什么，根据本人有限的电磁学理论，反而把自己绕糊涂了，找了本关于电机学的书才算整明白，这里记录一下.........
设计一控制线路，控制三台联控电动机 在电控上要满足下列要求:(1)M1、M2 同时启动;(2)M1、M2 启动后，M3 才能启动;(3)停止时，M3 必须先停，隔 6s后，M1 和 M2 才同时停止
05-05
可以设计一个基于时序的控制线路来满足上述要求。以下是一种可能的实现方案： 1. 使用三个继电器 R1、R2 和 R3 分别控制 M1、M2 和 M3 的启停。初始状态下，所有继电器都处于断开状态。 2. 当需要启动 M1 和 M2 时，通过一个按钮或信号触发一个计时器 T1，计时器 T1 同时控制继电器 R1 和 R2 的闭合。当计时器 T1 定时结束后，R1 和 R2 同时断开，M1 和 M2 同时停止。此时计时器 T1 重置。 3. 当需要启动 M3 时，通过另一个按钮或信号触发一个计时器 T2，计时器 T2 控制继电器 R3 的闭合。但是计时器 T2 的启动必须在计时器 T1 定时结束后才能进行。也就是说，当计时器 T1 正在工作时，计时器 T2 应处于断开状态。当计时器 T1 定时结束后，计时器 T2 才能启动。计时器 T2 定时结束后，R3 闭合，M3 启动。 4. 当需要停止所有电机时，通过一个按钮或信号触发一个计时器 T3，计时器 T3 控制继电器 R3 的断开。此时，M3 停止运转。计时器 T3 继续工作，6s 后，控制继电器 R1 和 R2 同时闭合，M1 和 M2 停止运转。此时计时器 T3 重置。 5. 如果在上述过程中出现了故障或异常情况，如电源中断、电机过载等，应该设计相应的保护措施，以确保电机和设备的安全运行。

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