Cardinal 与三阶 Bezier 相互转换

Cardinal 曲线与三阶 Bezier 曲线同为 3 次曲线，理论上可以相互转换。

Cardinal 曲线

根据定义，给定点集 { P k − 1 , P k , P k + 1 , P k + 2 } \{ \mathbf {P}_{k-1}, \mathbf {P}_k, \mathbf {P}_{k+1}, \mathbf {P}_{k+2} \} {Pk−1​,Pk​,Pk+1​,Pk+2​} , 则 ${\mathbf{P}}_k$ 到 ${\mathbf{P}}_{k+1}$ 之间的曲线可以由如下方程生成：
$$\mathbf{P}(u)=\left[\begin{array}{cccc}{u}^3& u^2& u& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{cccc}-s& 2-s& s-2& s\\ 2s& s-3& 3-2s& -s\\ -s& 0& s& 0\\ 0& 1& 0& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{\mathbf{P}}_{k-1}\\ {\mathbf{P}}_k\\ {\mathbf{P}}_{k+1}\\ {\mathbf{P}}_{k+2}\end{array}\right]$$
其中，$s$ 用于控制曲线的松紧，取值范围为 [0, 1]。 0 表示最紧 (无平滑转角)；1 表示最松弛。 Cardinal 曲线也可以使用一个取值范围为 [-1, 1] 的张度 $t$ 来控制曲线松紧，此时 $s$ 与 $t$ 关系为 $s=(1-t)/2$.

Cardinal 曲线若使用系数形式表示，则如下：
$$\begin{array}{rl}\mathbf{P}(u)& =\mathbf{a}{u}^3+\mathbf{b}{u}^2+\mathbf{c}u+\mathbf{d}\\ \mathbf{d}& ={\mathbf{P}}_k\\ \mathbf{c}& =s({\mathbf{P}}_{k+1}-{\mathbf{P}}_{k-1})\\ \mathbf{b}& =3({\mathbf{P}}_{k+1}-{\mathbf{P}}_k)-s({\mathbf{P}}_{k+2}-{\mathbf{P}}_k)-2\mathbf{c}\\ \mathbf{a}& =({\mathbf{P}}_{k+1}-{\mathbf{P}}_k)-\mathbf{c}-\mathbf{b}\end{array}$$

三阶 Bezier 曲线

给定一组点 { P 0 , P 1 , P 2 , P 3 } \{ \mathbf {P}_0, \mathbf {P}_1, \mathbf {P}_2, \mathbf {P}_3 \} {P0​,P1​,P2​,P3​}, 其中 ${\mathbf{P}}_1$, ${\mathbf{P}}_2$ 为控制点，则 ${\mathbf{P}}_0$ 到 ${\mathbf{P}}_3$ 之间的 Bezier 曲线可以由如下方程生成：
$$\mathbf{P}(u)=\left[\begin{array}{cccc}{u}^3& u^2& u& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{cccc}-1& 3& -3& 1\\ 3& -6& 3& 0\\ -3& 3& 0& 0\\ 1& 0& 0& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{\mathbf{P}}_0\\ {\mathbf{P}}_1\\ {\mathbf{P}}_2\\ {\mathbf{P}}_3\end{array}\right]$$
写成系数方程如下：
$$\begin{array}{rl}\mathbf{P}(u)=& \mathbf{\alpha }{u}^3+\mathbf{\beta }{u}^2+\mathbf{\gamma }u+\mathbf{\delta }\\ \mathbf{\delta }=& {\mathbf{P}}_0\\ \mathbf{\gamma }=& 3({\mathbf{P}}_1-{\mathbf{P}}_0)\\ \mathbf{\beta }=& 3({\mathbf{P}}_2-{\mathbf{P}}_1)-\mathbf{\gamma }\\ \mathbf{\alpha }=& ({\mathbf{P}}_3-{\mathbf{P}}_0)-\mathbf{\beta }-\mathbf{\gamma }\end{array}$$

Cardinal 转换到 Bezier

Cardinal 曲线与 Bezier 曲线都经过两个点，因此有两个点可以方便求出。其它两点，根据系数方程，令系数相等即可求出：
$$\begin{array}{rl}{\mathbf{P}}_0^{\prime }=& {\mathbf{P}}_1\\ {\mathbf{P}}_1^{\prime }=& \frac{s}{3}({\mathbf{P}}_2-{\mathbf{P}}_0)+{\mathbf{P}}_1\\ {\mathbf{P}}_2^{\prime }=& \frac{s}{3}({\mathbf{P}}_1-{\mathbf{P}}_3)+{\mathbf{P}}_2\\ {\mathbf{P}}_3^{\prime }=& {\mathbf{P}}_2\end{array}$$

Bezier 转换到 Cardinal

与上述方法一样，即可求出：
$$\begin{array}{rl}{\mathbf{P}}_0^{\prime }=& \frac{3}{s}({\mathbf{P}}_0-{\mathbf{P}}_1)+{\mathbf{P}}_3\\ {\mathbf{P}}_1^{\prime }=& {\mathbf{P}}_0\\ {\mathbf{P}}_2^{\prime }=& {\mathbf{P}}_3\\ {\mathbf{P}}_3^{\prime }=& \frac{3}{s}({\mathbf{P}}_3-{\mathbf{P}}_2)+{\mathbf{P}}_0\end{array}$$

一般化

根据曲线的矩阵表示法，有：
$$\begin{array}{rl}\mathbf{U}\cdot {\mathbf{M}}_{spline2}\cdot {\mathbf{M}}_{geom2}& =\mathbf{U}\cdot {\mathbf{M}}_{spline1}\cdot {\mathbf{M}}_{geom1}\\ {\mathbf{M}}_{geom2}& ={\mathbf{M}}_{spline2}^{-1}\cdot {\mathbf{M}}_{spline1}\cdot {\mathbf{M}}_{geom1}\\ & ={\mathbf{M}}_{s1\to s2}\cdot {\mathbf{M}}_{geom1}\\ {\mathbf{M}}_{s1\to s2}& ={\mathbf{M}}_{spline2}^{-1}\cdot {\mathbf{M}}_{spline1}\end{array}$$
此方法适用一般曲线转换，但由于矩阵求逆较复杂，计算非常不便。

Cardinal 转换成 Bezier

$$\begin{array}{rl}{\mathbf{M}}_{Car\to Bez}& ={\mathbf{M}}_{Bez}^{-1}\cdot {\mathbf{M}}_{Car}\\ & ={\left[\begin{array}{cccc}-1& 3& -3& 1\\ 3& -6& 3& 0\\ -3& 3& 0& 0\\ 1& 0& 0& 0\end{array}\right]}^{-1}\cdot \left[\begin{array}{cccc}-s& 2-s& s-2& s\\ 2s& s-3& 3-2s& -s\\ -s& 0& s& 0\\ 0& 1& 0& 0\end{array}\right]\\ & =\left[\begin{array}{cccc}0& 0& 0& 1\\ 0& 0& \frac{1}{3}& 1\\ 0& \frac{1}{3}& \frac{2}{3}& 1\\ 1& 1& 1& 1\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{cccc}-s& 2-s& s-2& s\\ 2s& s-3& 3-2s& -s\\ -s& 0& s& 0\\ 0& 1& 0& 0\end{array}\right]\\ & =\left[\begin{array}{cccc}0& 1& 0& 0\\ -\frac{s}{3}& 1& \frac{s}{3}& 0\\ 0& \frac{s}{3}& 1& -\frac{s}{3}\\ 0& 0& 1& 0\end{array}\right]\\ & \\ {\mathbf{P}}_{Bez}& ={\mathbf{M}}_{Car\to Bez}\cdot {\mathbf{P}}_{Car}\\ & =\left[\begin{array}{c}{\mathbf{P}}_1\\ \frac{s}{3}({\mathbf{P}}_2-{\mathbf{P}}_0)+{\mathbf{P}}_1\\ \frac{s}{3}({\mathbf{P}}_1-{\mathbf{P}}_3)+{\mathbf{P}}_2\\ {\mathbf{P}}_2\end{array}\right]\end{array}$$

Bezier 转换为 Cardinal

$$\begin{array}{rl}{\mathbf{M}}_{Bez\to Car}& ={\mathbf{M}}_{Car}^{-1}\cdot {\mathbf{M}}_{Bez}\\ & ={\left[\begin{array}{cccc}-s& 2-s& s-2& s\\ 2s& s-3& 3-2s& -s\\ -s& 0& s& 0\\ 0& 1& 0& 0\end{array}\right]}^{-1}\cdot \left[\begin{array}{cccc}-1& 3& -3& 1\\ 3& -6& 3& 0\\ -3& 3& 0& 0\\ 1& 0& 0& 0\end{array}\right]\\ & =\left[\begin{array}{cccc}1& 1& \frac{s-1}{s}& 1\\ 0& 0& 0& 1\\ 1& 1& 1& 1\\ \frac{3}{s}& \frac{2}{s}& \frac{1}{s}& 1\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{cccc}-1& 3& -3& 1\\ 3& -6& 3& 0\\ -3& 3& 0& 0\\ 1& 0& 0& 0\end{array}\right]\\ & =\left[\begin{array}{cccc}\frac{3}{s}& -\frac{3}{s}& 0& 1\\ 1& 0& 0& 0\\ 0& 0& 0& 1\\ 1& 0& -\frac{3}{s}& \frac{3}{s}\end{array}\right]\\ & \\ {\mathbf{P}}_{Car}& ={\mathbf{M}}_{Bez\to Car}\cdot {\mathbf{P}}_{Bez}\\ & =\left[\begin{array}{c}\frac{3}{s}({\mathbf{P}}_0-{\mathbf{P}}_1)+{\mathbf{P}}_3\\ {\mathbf{P}}_0\\ {\mathbf{P}}_3\\ \frac{3}{s}({\mathbf{P}}_3-{\mathbf{P}}_2)+{\mathbf{P}}_0\end{array}\right]\end{array}$$

Cardinal 曲线生成

Cardinal 曲线生成可以参考另一篇博文。