基于模型预测控制（自带的mpc模块）和最优控制理论的Carsim与Matlab simulink联合仿真实现汽车主动避撞和跟车功能

18b基于模型预测控制（自带的mpc模块）和最优控制理论的Carsim与Matlab simulink联合仿真实现汽车主动避撞和跟车功能（acc自适应巡航），包含simulink模型（其中有车辆逆纵向动力学模型、逆发动机模型、切换控制逻辑等），Carsim模型，资料。
（最好用Carsim2016版本及以上版本，模型不是很难，适合新手初步学习）

标题：基于模型预测控制和最优控制理论的Carsim与Matlab Simulink联合仿真实现汽车主动避撞和跟车功能

摘要：
本文介绍了基于模型预测控制（Model Predictive Control，MPC）和最优控制理论的Carsim与Matlab Simulink联合仿真实现汽车主动避撞和跟车功能（ACC自适应巡航）。文章首先简要介绍了MPC和最优控制理论的基本概念和原理，然后详细阐述了Simulink模型的构建过程，包括车辆逆纵向动力学模型、逆发动机模型和切换控制逻辑等。接着，通过与Carsim模型的联合仿真，验证了Simulink模型的准确性和可靠性。最后，本文总结了该方法的优势和不足，并对其在实际汽车制造和智能驾驶领域的应用前景进行了展望。

1. 引言
随着汽车技术的不断进步和智能驾驶的崛起，汽车主动安全技术的研究和应用变得越来越重要。汽车主动避撞和跟车功能是智能驾驶系统中的关键技术之一，它能够在遇到紧急情况时主动采取措施避免碰撞，并且能够根据前车的速度和距离自动调整巡航速度，提高行车的安全性和舒适性。

2. 模型预测控制（MPC）和最优控制理论
2.1 MPC的基本原理
2.2 最优控制理论的基本概念
2.3 MPC在汽车主动安全领域的应用

3. Carsim与Matlab Simulink联合仿真模型的构建
3.1 Simulink模型的整体结构
3.2 车辆逆纵向动力学模型的建立
3.3 逆发动机模型的建立
3.4 切换控制逻辑的设计

4. Carsim与Matlab Simulink联合仿真验证
4.1 联合仿真实验的设置
4.2 仿真结果分析与讨论

5. 方法的优势和不足
5.1 优势：精准度高、适应性强
5.2 不足：计算复杂度高、实时性不足

6. 应用前景展望
6.1 在汽车制造领域的应用前景
6.2 在智能驾驶领域的应用前景

结论：
本文基于模型预测控制和最优控制理论，通过Carsim与Matlab Simulink联合仿真实现了汽车主动避撞和跟车功能。通过对Simulink模型的构建和联合仿真实验证明了该方法的可行性和有效性。尽管该方法存在一些不足，但其在汽车制造和智能驾驶领域的应用前景仍然广阔。未来，我们可以进一步完善该方法的算法和系统架构，以提升其实时性和可靠性。

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