ROS学习第一弹（ROS/Tutorial）

今天学习了一下ROS的系统配置和一些工具和概念，废话少说，上代码。

在之前的安装中，由于使用的是apt软件安装管理器安装，所以里面的包应该是无法修改的，如果想要修改，应该采用编译安装。

一些基本命令

cd [file_name]: 进入某一文件路径
cd .. : 返回上一级目录
ls:列出当前路径下的所有文件
rospack find [package_name]: 返回所要找的包的路径
roscd: 将当前路径设置为某一个 ROS 包或栈的路径或其子路径
pwd: 显示出当前
roscd log:将路径设置为 ROS 存储日志文件的路径。
rosls [locationname[/subdir]]:直接将路径改为某个包下的某个子目录
TAB 键,相当于 Eclipse 里面的 ALT+/。路径唯一时，TAB可自动填充，不唯一时，TAB两下可以得出可选列表

一.环境变量配置

1.打印ROS环境变量

printenv | grep ROS

2.将启动脚本添加到源

source /opt/ros/<distro>/setup.bash

其中<distro>是对应安装版本，我的是kinetic，所以我的命令是：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
注意，这条命令在每次重启之后都需要写一下，除非将它写到.bashrc里，使用重定向永久写入代码：
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
3.创建ROS工作空间
创建目录：mkdir -p ~/catkin_ws/src
进入目录：cd ~/catkin_ws/
make空间文件：catkin_make
添加依赖启动到源：echo "source /home/combusion/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
验证工作空间路径：echo $ROS_PACKAGE_PATH

二.使用部分工具

1.安装范例包

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials

2.两个概念

Package：Package是ROS代码的软件组织单位。每个包可以包含库，可执行文件，脚本或其他工件。

Manifests（package.xml）：Manifests是包的描述。它用于定义软件包之间的依赖关系，并捕获有关软件包的版本，维护者，许可证等元信息。

3.文件系统工具

3.1 rospack  ROS包查找

rospack find [package_name]   例：rospack find roscpp  返回：/opt/ros/kinetic/share/roscpp

3.2 roscd 定位包

roscd [locationname[/subdir]] 例：roscd roscpp  此时已经进入roscpp，所在目录，用pwd可验证
roscd只可以定位在ROS_PACKAGE_PATH中列出的目录的包，可以向ROS_PACKAGE_PATH添加目录，具体参照linux环境变量添加及修改。
roscd还可以用来进入子目录：roscd roscpp/cmake
如果有正在运行的roscore,还可以用roscd来打印运行日志：roscd log
3.3rosls 显示包的子目录 rosls [locationname[/subdir]]  例：rosls roscpp_tutorials

主要就是这几个，TAB键前面已经说过了。

ros+pack,ros+cd,ros+ls,用过linux的应该没问题。