首先确保roscore已经运行, 打开一个新的终端:
$ roscore
在一个新的终端中运行:
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
通过键盘来控制turtle的运动,请在一个新的终端中运行:
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
现在你可以控制turtle运动了
1. ROS Topics
turtlesim_node节点和turtle_teleop_key节点之间是通过一个ROS话题来互相通信的。turtle_teleop_key在一个话题上发布按键输入消息,而turtlesim则订阅该话题以接收该消息。下面让我们使用rqt_graph来显示当前运行的节点和话题。
1.1 使用 rqt_graph
rqt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形。rqt_graph是rqt程序包中的一部分。
如果你没有安装,请通过以下命令来安装:
-
$ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt $ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt-common-plugins
请使用你的ROS版本名称(比如fuerte、groovy、hydro等)来替换掉<distro>。
在一个新终端中运行:
$ rosrun rqt_graph rqt_graph
可以看到turtlesim_node和turtle_teleop_key节点正通过一个名为 /turtle1/cmd_vel的话题来互相通信。
1.2 rostopic介绍
rostopic命令工具能让你获取有关ROS话题的信息。
$ rostopic -h 命令显示该命令的帮助信息
1.3 使用 rostopic echo
rostopic echo可以显示在某个话题上发布的数据。
开新窗口,输入
$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel
然后在键盘控制乌龟的窗口按下方向键, 可以看到rostopic窗口显示出topic信息
刷新rqt_graph窗口,可以看到有新的节点订阅了该topic
1.4 使用 rostopic list
rostopic list能够列出所有当前订阅和发布的话题。
$ rostopic list -v
列出所有topic及其类型的详细信息。
2. ROS Messages
话题之间的通信是通过在节点之间发送ROS消息实现的。对于发布器(turtle_teleop_key)和订阅器(turtulesim_node)之间的通信,发布器和订阅器之间必须发送和接收相同类型的消息。这意味着话题的类型是由发布在它上面的消息类型决定的。使用rostopic type命令可以查看发布在某个话题上的消息类型。
2.1 使用 rostopic type
用来查看所发布话题的消息类型。
$rostopic type [topic]
如
$ rostopic type /turtle1/cmd_vel , 应该会看到 “geometry_msgs/Twist”
可以使用rosmsg命令来查看消息的详细情况
$ rosmsg show geometry_msgs/Twist
2.2 rostopic pub
可以把数据发布到当前某个正在广播的话题上。
用法:
rostopic pub [topic] [msg_type] [args]
示例(hydro版):
$ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
以上命令会发送一条消息给turtlesim,告诉它以2.0大小的线速度和1.8大小的角速度开始移动。
其中
-1 选项使rostopic发布一条消息后马上退出。
--(双破折号)这会告诉命令选项解析器接下来的参数部分都不是命令选项。这在参数里面包含有破折号-(比如负号)时是必须要添加的。
这些参数其实是按照YAML语法格式编写的
使用一个稳定的频率为1Hz的命令流来保持移动状态。我们可以使用rostopic pub -r命令来发布一个稳定的命令流
$ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
2.3 使用 rostopic hz
可以用来查看数据发布的频率。
用法:
rostopic hz [topic]
可以结合rostopic type和rosmsg show命令来获取关于某个话题的更深层次的信息
rostopic type /turtle1/cmd_vel | rosmsg show
3. 使用 rqt_plot
rqt_plot命令可以实时显示一个发布到某个话题上的数据变化图形。这里我们将使用rqt_plot命令来绘制正在发布到/turtle1/pose话题上的数据变化图形。首先,在一个新终端中运行rqt_plot命令:
$ rosrun rqt_plot rqt_plot
在弹出的窗口输入框中输入/turtle1/pose/x后点击 “+ ”按钮