Chapter2 Simulink 模块

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2.1 Simulink模块的组成要素

2.1.1 模块概述

模块是构成Simulink模型的元素。将各种模块信号相连，可通过相应的逻辑连接实现对应功能。
Simulink的强大之处就在于它提供了丰富的标准模块库，能够表征各种数学逻辑、物理对象及电气元件和电路等。
Simulink库提供的模块，能够使用户将常用的算法逻辑通过框图方式表现出来。每个模块有明确的输入/输出，配有Help文档能够说明自身功能，并提供参数编辑和选择功能。

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2.1.2 Simulink 模块构成

Simulink模块作为模型的构成元素，本身包含了3个子元素：
① 输入/输出端口；
② 模块外观：通常为矩形或圆形，上面带有说明文字或图像并显示输入/输出端口名；
③ 对话框：双击模块外观后弹出的参数界面，可以在参数控件上进行参数设置。

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2.1.3 Simulink模块的朝向

默认情况下，模块的方向左边是输入端口，右边是输出端口。当使用鼠标选中模块，按下ctrl+R组合键后，模块会顺时针旋转90°，连续旋转4次则恢复原来的朝向。

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2.1.4 Simulink 模块的属性及参数

双击模块之后即可看到模块的GUI对话框，可以直接在GUI中编辑参数。
以Constant模块为例：

Constant模块对话框有两个标签页面，除了用作参数对话框的 Main之外，还有Signal Attributes。
Signal Attributes不是每个模块都具有的属性。常数模块、四则运算和增益模块及输入输出端口等都拥有 Signal Attributes信号属性配置页面。

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2.1.5 Simulink 模块的注解

Simulink模块具有注解(Annotation)显示功能，在默认情况下没有使用。
以Integrator模块为例，右键单击模块图标，在弹出的右键菜单中选择Properties选项，弹出 Block Properties对话框。

选中对话框第二个标签页面 Block Annotation，左下方 Block property tokens 中提供了诸多以%<>标示的变量，表示模块的属性符号。
双击可以将选中的某一条导入到右边的编辑框中，从而以悬浮文字的方式显示到模型中去。
比如双击 Integrator 模块的初始值属性符号%< InitialCondition>后，%< InitialCondition>自动拷贝到了右侧的编辑框中。在 InitialCondition 栏输入Initval = %< InitialCondition>，模块上注解部分显示效果为

合理使用模块注解功能能够增强模块的可读性，便于同一项目的不同开发者之间协作。

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2.1.6 Simulink 模块的虚拟性

Simulink基本模块按照仿真特性划分为两种类型：虚拟模块和非虚拟模块。
二者的区别在于：
非虚拟模块在仿真过程中起实际的作用，对其进行编辑或者增加删除操作，会影响到模型的运行和改变模型的结果；
虚拟模块在仿真的过程中不起实际作用，主要是为了从模型框图上改善视觉感受，明确模型结构的层次划分，以及保持模型图形界面的整洁性等作用。
还有一些模块在某些特定条件下为非虚拟模块，有些条件下为虚拟模块，可称之为条件虚拟模块。了解虚拟模块和非虚拟模块是非常必要的，这两者的区别在生成代码时可以直观地看到（虚拟模块不会按照用户设定生成函数）。

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2.2 Simulink 常用模块库

Commonly Used Blocks是 Simulink Library Browser 中提供的一组模块库，这些模块库是用户在建模时最基本最常用的模块，包括输入/输出端口、常数与数据波形显示模块及基本数学运算模块，关系操作模块和逻辑操作模块，另外也包括积分、延时、子系统和数据类型转换模块等。

这些模块不仅存在于Commonly Used Blocks子库中，也分别存在于各自所属的类别库中。它们被集中在Commonly Used Blocks子库中是为了方便用户使用。

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2.2.1 输入/输出模块

一、In模块

此模块为信号的输入端口。当它存放于子系统模型中时，为子系统模型增加一个输入端口，是连接上层模型与当前层次模型的接口，将父层模型的信号传递到当前层次模型中来。

In模块也可以存在于模型最顶层。这时由于没有父层，不用为父层提供信号接口，其功能类似一个默认输出值为0的常数模块。

另外,结合 Configuration Parameter 对话框中的数据导入功能，还可以预设In模块的输出值。

当同一层模型中存在多个In模块时, Simulink 会自动编号。
首个出现在模型中的In模块，其编号默认为1。当连续增加In模块时，新增加的模块编号会按照升序依次编号；当删除一个In模块时，编号大于被删除In模块编号的模块会自动将编号减1。

导入数据输入 In 模块直连示波器模型：

如何在Base Workspace中定义变量t、u

二、Out模块

此模块作为信号的输出端口，当它存放于子系统模型中时，为子系统模型增加一个输出端口，是连接上层模型与当前层次模型的桥梁，将当前层次模型的信号传递到父层模型中去。
Out模块也可以存在于模型最顶层。这时由于没有父层，不传递信号到父层，也不显示出波形，仅作为一个默认输出。必要时可以设置将接收的数据存储到工作空间的变量中。

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2.2.2 常数模块

常数模块在仿真过程中通常输出恒定的数值。常数模块不仅支持scalar数据作为参数输人，也支持向量、矩阵等多维数据的信号输出。

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2.2.3 波形显示模块

Scope模块顾名思义，是模型中的示波器，能够显示模型中的信号波形，方便观察和保存。如在仿真过程中的采样时间序列及对应时刻的仿真数据等。
模块默认有一个输入，可以连接任何类型的实数信号线(不支持复数)。

界面主要包括两个部分：Scope工具栏，波形显示区域。波形显示界面默认是黑色背景，当有单个信号输入时，信号线是黄色的。

常见问题和解决方案：
需要输入多个信号分别观察时，必须使用多个Scope模块吗?
黑色背景和黄色信号线印刷出来视觉上难以分辨，可以更换背景色吗?
如果仿真需要经过很长时间得到的波形，能否将图像保存到硬盘，以免每次观察都先花这么长的时间去跑模型?

通过Scope工具栏的设置按钮处下拉菜单，style页面可对波形显示界面的颜色和字体等进行设置。

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2.2.4 四则运算模块

Simulink Library Browser提供的四则运算模块包括Sum, Product和Gain模块,分别能实现加减，乘除和增益运算。

一、Sum模块

Sum模块是加减法运算模块，默认为一个圆形图标，具有两个输入端口，进行两个输入数据的加法运算，并将其值输出。
参数页面：
Main标签中提供了2个参数:Icon shape ，List of sign。
Icon shape 中可以选择是圆形还是矩形外观。
List of signs则通过|、+、-这3个符号进行输入端口的位置和符号配置。

二、product模块

Product模块是乘除法运算模块，默认为一个矩形图标，具有两个输入端口一个输出端口，进行两个输入数据的乘法运算，并将其值输出。

Number of inputs：设置Product的输入端口个数，默认为⒉，可以接受其他正整数。
Multiplication：提供了两种乘法,Element-wise表示点乘(.* )，Matrix表示矩阵乘法。当选择点乘时模块上显示“×”，当选择矩阵乘法时，模块图标上显示”Matrix Multipy”的字样。

Display模块虽然不在Commonly Used Block 中，但也是一个常用模块。它与Scope 不同，不记录整个过程的波形，只是将当前时刻的信号值显示到界面上。
由于一般模型仿真过程短短一瞬就结束了，这时 Display 上观察到的就是仿真最后一个采样时刻的结果值。

显示模块名称：
将鼠标箭头放在模块处，单击鼠标右键；
将光标移动至“Format”处，看到右边弹出来的“Show Block Name”。
模块的默认选择是Auto，效果是当鼠标光标不在模块上时，模块下面的名字会自动隐藏，当鼠标光标在模块上时，其名字则会自动显示出来，非常方便。
当然如果需要使它一直处于显示状态的话，只需要选择“ON”即可。

三、Divide模块

Divide模块虽然不属于Commonly Used Block ，但是可实现两个或多个信号的乘除法运算，并且跟Sum模块一样可以通过输入*/来实现端口个数和乘除数功能的定义。

Number of inputs：输入个数不是直接输入数字，而是输入乘号（*）和除号(/)，个数由*/自动决定，端口的乘除法运算则根据*/的顺序从上到下依次排布，如输入*//，则 Divide模块拥有3个输入端口，第1个是乘法，第2个第3个都是除法。
Multiplication：提供两种乘法方式——点乘Element-wise(.* )或矩阵乘法 Matrix( * )。

四、Gain模块

Gain模块是具有一个输入一个输出的增益模块。

Gain：增益数值，支持标量、向量或矩阵形式的输入。
Multiplication：下拉框提供了4种乘法模式，
Element-wise表示的点乘(.*)，另外3种为矩阵相乘Matrix(K* u)、Matrix(u * K)和Matrix(K* u)( u vector)。K表示增益Gain的参数值，u表示输入端口的数值。
当选择点乘时模块上显示Gain 的数值，当选择矩阵乘法时，模块图标上显示所选择的矩阵乘法形式。

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2.2.5延时模块

延时模块与前述模块都不同，其输出信号与输入信号之间具有间接的关系，输出不直接反应输入信号的变化，而是延迟一个或多个采样时间再将输入信号输出到输出端口。对于当前采样时刻的输出，则是一个或几个采样时刻之前获取的输入。

一、Delay模块

Commonly Used Blocks提供的延时模块是Delay，具有一个输入端口和一个输出端口。
Delay模块的输入信号为标量、向量或矩阵。

Delay的 Main页面分为Data区域、Algorithm区域，Control区域及采样时间。
Data区域中包括两个参数 Delay length 和 Intial condition，分别表示延时的采样点数和输出的初始值。模块的总延时时间长度由Delay length 的数值和模块采样时间乘积决定。
例如，Delay length中填入3， Sample time中设置为0.6，Delay模块的输出将在1.8 s时开始更新，在0~1.8 s之间， Delay模块的输出值由Initial condition中初始值决定。

二、Unit Delay模块

跟 Delay模块同样实现延时的模块还有 Unite Delay模块，它不是Commonly Used Block里的模块，是 Delay模块的一种特例，即只延时一个采样时间。其参数对话框相对较简单，不需要设置 Delay lentgh。根据应用场景不同，建模时可选择使用 Delay或者Unit Delay模块。

图示模型为使用Delay模块实现的一个累加计数器，计数到10之后自动复位，复位之后重新计时，周而复始。
模型中 Delay初始值为0，采用rising复位方式，复位端口输人非零值时计数器复位。在无复位信号时每个采样时刻加1并将值缓存为内部状态值。复位信号由常数9与累加器的输出比较得到，当计数值大于9时，比较运算模块实现“大于”的比较功能，上面的输入端口信号值大于下面的输入端口信号值时，输出1到 Delay 的复位端口使Delay模块状态值复位。

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2.2.6 关系运算模块

关系运算模块(Relational Operator模块)集合了各种关系比较功能于一体。

关系操作符共9种，前6种是比较大小等于关系的组合，需2个输入信号；后3个是判断操作符，仅需1个输入信号。
根据所选择的符号，模块的图标会显示对应的关系操作，并自动调整输入端口的个数。

Enable zero - crossing detection
此参数以勾选框(check-box)形式给出,当勾选时启用
★过零检测
变步长解算方法动态地评估计算下一个采样时刻所使用的步长，当前后两个采样点的状态值变化大时，则缩小采样步长；当前后两个采样点的值变化小时则增大步长。这种做法使得解算器在计算不连续临近区域时使用较小的步长，因为不连续点临近区域值的变化幅度大。能保证计算的精确度，但却有可能因采样过于密集，步长过小而导致仿真时间太长。Simulink使用过零检测技术精确定位不连续点，防止仿真时间太长，一般情况下能够提高仿真速度，但有可能使得仿真到达规定时间长度之前就停止。

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2.2.7 逻辑运算模块

Logical Operator模块集合了常用逻辑操作功能于一体，根据用户选择的逻辑关系不同会显示为一个或多个输入端口，输出端口总是一个。

Operator：逻辑关系操作符选择。
Number of input ports：输入端口个数
lcon Shape：此选项用于选择模块图标的形状。选择rectangular时，模块形状不变，只是在框图中央显示当前所选择的逻辑操作，选择distinctive时，模块会以IEEE图像符号标准所规定的形式。
有了逻辑运算模块，Simulink就可以进行数字门电路的逻辑仿真。

2.2.8 Switch模块

Switch模块是一个选择开关模块，可根据判断条件选择多个输入中的某个进行输出。

在Commonly Used Blocks中是有3输入端口，1输出端口的Switch模块图标。

模块的3个输入端口中，第1个和第3个输入端口为输出端口提供输出值；
第2个输入端口的值和条件关系共同决定输出端口输出第1个输入口还是第3个输入口的值。
对第2个端口进行条件判断，如果判断为True，则输出口输出第1个端口的信号；判断为False输出第3个输入端口的信号。

对第2个端口进行判断的条件关系有3种选择：
①第2个端口大于或等于某个阈值。
②第2个端口大于某个阈值。
③第2个端口不等于0。
阈值(Threshold)在Switch参数对话框的参数中设置。当用户选择条件关系后，该判断条件会显示到模块框图上。

用Switch模块仿真符号函数功能，获取输入信号的正负号：

Switch模块能够解决分段函数仿真的问题。

多个Switch模块的级联使用能够对分段多的函数进行仿真。
这个分段函数的自变量t被2、3、6这3个点分隔为4段区间，可以通过3个级联的Switch模块实现此分段函数的建模。以1∶10递增信号作为输入便于验证模型计算结果。
仿真结果如图所示。横轴表示输人数据0∶10,纵轴表示分段函数的输出值﹐能够完全反映分段函数的4个分支情况。

除Commonly Used Block 中的Switch模块外,Simulink还提供一个多端口 switch模块Multiport Switch。

很久没用NATLAB了，在草稿箱里发现了这篇文章，发表出来吧。