YOLO到Delta机械臂的通讯

最新推荐文章于 2024-06-04 21:01:52 发布

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分类专栏： delta机械臂从0开始文章标签： YOLO 单片机

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根据我前边的文章，重点是这个九点标定文章，当标定完就可以将YOLOv5或者YOLOv8获取到的目标中心的像素坐标通过矩阵转换为机械臂的移动指令。

关键是如何把这个移动指令发送给Delta机械臂呢，我使用的是通过python串口为arduino板子进行通讯，正好可以把YOLO和机械臂控制联立起来，废话不多说，直接看代码吧。不懂的可以发评论大家一起讨论

#Windows OS
#install: pip install pyserial

import serial
import time

ser = serial.Serial('COM19',115200, timeout = 1)  # open serial port COM是arduino板子的端口
time.sleep(2)    
print(ser.readline())

gcodes = []
gcodes.append('G28')  # 回到原点
gcodes.append('G01 Z-320')
gcodes.append('G01 X-100')
gcodes.append('G01 Z-350')

gcodes.append('G01 Z-320')
gcodes.append('G01 X100')
gcodes.append('G01 Z-350')

gcodes.append('G01 Z-320')
gcodes.append('G01 X100 Y100')
gcodes.append('G01 Z-350')

gcodes.append('G01 X-100 Y-100 Z-320')
gcodes.append('G01 Z-350')
gcodes.append('G28')

for gcode in gcodes:
    print(gcode)
    gcodeLine = gcode + '\n'
    ser.write(gcodeLine.encode())
    while 1:
        response = ser.readline()
        print(response)
        if (response.find('Ok'.encode()) > -1):
            break

ser.close()