MATLAB直线倒立摆一阶倒立摆LQR控制仿真及三种控制方法对比

MATLAB直线倒立摆一阶倒立摆LQR控制仿真,小车倒立摆起摆和平衡控制,附带参考文献
三种控制方法对比 pd控制、lqr控制、mpc模型预测控制

ID:9649721323661051

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MATLAB直线倒立摆一阶倒立摆LQR控制仿真,小车倒立摆起摆和平衡控制,附带参考文献

在控制系统领域,直线倒立摆是一个经典的问题。它包含了物理学、机械工程和控制理论的多个方面。本文将探讨控制直线倒立摆时使用的三种主要控制方法:PD控制、LQR控制、MPC模型预测控制。通过对这些方法的分析和比较,读者将能够更好地理解和应用于直线倒立摆控制系统中。

首先,我们来介绍一下直线倒立摆的基本原理。直线倒立摆是由一个小车和一个摆杆组成的系统,摆杆在小车上方垂直地安装,通过控制小车的运动来使摆杆保持平衡。这个问题在控制领域中非常具有挑战性,因为系统是非线性的,并且存在多个状态变量。然而,通过合适的控制算法,我们可以实现对直线倒立摆的稳定控制。

首先,我们介绍PD控制方法。PD控制是一种经典的控制方法,它是基于比例和微分项的控制器。在直线倒立摆系统中,PD控制算法通过测量摆杆的角度和小车的位置来计算控制输出。比例项可以根据角度误差来调节控制输入,而微分项则可以根据系统的变化速率来调节控制输入。PD控制方法的优点是简单易于实现,但它的控制效果可能受到系统动力学的限制。

接下来,我们介绍LQR控制方法。LQR控制是一种基于线性二次调节器的控制方法。与PD控制不同,LQR控制方法考虑了系统的状态变量和输入变量之间的关系。通过对系统进行数学建模和状态空间分析,可以得到LQR控制器的设计参数。LQR控制方法具有良好的控制性能和鲁棒性,能够使直线倒立摆系统在稳态和动态工作条件下都保持平衡。然而,LQR控制方法的设计和调整过程可能相对繁琐,需要对系统有较深入的理解。

最后,我们介绍MPC模型预测控制方法。MPC是一种基于模型的控制方法,它通过使用系统的动态模型来进行控制决策。MPC方法通过多步预测和优化求解来计算控制输入。在直线倒立摆系统中,MPC方法可以预测摆杆和小车的未来状态,然后根据优化目标来选择最优的控制输入。MPC方法的优点是可以处理非线性和时变系统,同时也可以考虑到系统约束条件。然而,MPC方法的计算复杂度较高,需要实时求解优化问题。

通过对PD控制、LQR控制和MPC模型预测控制这三种方法的比较,我们可以看到它们各自的优缺点。PD控制方法简单易于实现,但对非线性系统的控制效果有限;LQR控制方法具有良好的控制性能和鲁棒性,但需要对系统进行深入的数学分析和参数调整;MPC模型预测控制方法可以处理非线性和时变系统,但计算复杂度较高。根据实际需求和系统特点,我们可以选择适合的控制方法来实现对直线倒立摆的控制。

综上所述,直线倒立摆控制是一个具有挑战性的问题,涉及到多个学科的知识。PD控制、LQR控制和MPC模型预测控制是常用于直线倒立摆控制的三种方法。通过对这些方法的比较和分析,我们可以根据实际需求选择适合的控制方法。在实际应用中,还可以进一步优化控制算法,提高直线倒立摆系统的控制性能和稳定性。

参考文献:

  1. Smith J., et al. (2010), “Control of inverted pendulum systems: A review”, Journal of Control Engineering, Vol. 10, No. 5, pp. 485-497.
  2. Chen S., et al. (2015), “Comparison of control strategies for inverted pendulum systems”, Proceedings of the IEEE International Conference on Control System, pp. 123-128.
  3. Wang L., et al. (2018), “Model predictive control for inverted pendulum systems”, IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol. 26, No. 3, pp. 966-975.

以上相关代码,程序地址:http://wekup.cn/721323661051.html

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好的,以下是一个简单的一阶倒立摆控制的 C 代码,使用了 LQR 控制: ```c #include <stdio.h> #include <math.h> #define pi 3.1415926 double m = 1.0; // 质量 double g = 9.8; // 重力 double l = 0.5; // 杆长 double A[2][2] = {{0,1},{g/l,0}}; // 系统矩阵 A double B[2] = {0,1/(m*l*l)}; // 输入矩阵 B double Q[2][2] = {{1,0},{0,1}}; // 状态权重矩阵 Q double R = 1; // 输入权重矩阵 R // 矩阵乘法 void matmul(double A[][2], double B[], double C[]) { int i, j; for (i = 0; i < 2; i++) { C[i] = 0; for (j = 0; j < 2; j++) { C[i] += A[i][j] * B[j]; } } } int main() { double x[2] = {pi/2, 0}; // 初始状态,杆子竖直向上 double u = 0; // 初始输入,不施加力 double K[2] = {0,0}; // LQR 控制器增益矩阵 K double P[2][2] = {{0,0},{0,0}}; // 代数 Riccati 方程的解 int i, j, k; int steps = 1000; // 模拟步数 double dt = 0.01; // 时间步长 // 计算代数 Riccati 方程的解 for (i = 0; i < 1000; i++) { double P_new[2][2] = {{0,0},{0,0}}; double AT[2][2], ATQ[2][2], KBRB[2][2], temp[2][2]; // 计算 AT, ATQ, KBRB for (j = 0; j < 2; j++) { for (k = 0; k < 2; k++) { AT[j][k] = A[k][j]; } } matmul(AT, Q[0], ATQ[0]); matmul(AT, Q[1], ATQ[1]); KBRB[0][0] = KBRB[1][1] = R + B[0] * K[0] + B[1] * K[1]; KBRB[0][1] = KBRB[1][0] = B[1] * K[0]; // 计算 P_new matmul(A, P[0], temp[0]); matmul(A, P[1], temp[1]); for (j = 0; j < 2; j++) { for (k = 0; k < 2; k++) { P_new[j][k] = ATQ[j][k] + P[j][0] * temp[0][k] + P[j][1] * temp[1][k] - P[j][k] * KBRB[k][k]; } } // 判断是否收敛 if (fabs(P_new[0][0] - P[0][0]) < 1e-6 && fabs(P_new[0][1] - P[0][1]) < 1e-6 && fabs(P_new[1][0] - P[1][0]) < 1e-6 && fabs(P_new[1][1] - P[1][1]) < 1e-6) { break; } // 更新 P P[0][0] = P_new[0][0]; P[0][1] = P_new[0][1]; P[1][0] = P_new[1][0]; P[1][1] = P_new[1][1]; // 计算新的 K K[0] = -1.0 / R * (B[0] * P[0][0] + B[1] * P[1][0]); K[1] = -1.0 / R * (B[0] * P[0][1] + B[1] * P[1][1]); } // 模拟控制过程 for (i = 0; i < steps; i++) { double x_new[2], u_new; double temp[2]; // 计算新的输入 matmul(K, x, &u_new); u_new = -u_new; // 更新状态 x_new[0] = x[0] + x[1] * dt; x_new[1] = x[1] + (g/l * sin(x[0]) + u) * dt; x[0] = x_new[0]; x[1] = x_new[1]; // 更新输入 u = u_new; // 输出状态 printf("%lf %lf\n", x[0], x[1]); } return 0; } ``` 代码中使用了一个简单的 LQR 控制器,通过 Riccati 方程求解控制器增益矩阵 K,然后根据当前状态计算新的输入。其中涉及到矩阵乘法和一些数学计算。

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