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RSS订阅原创 机械臂10----DIY SCARA设计流程
一、设计思路 SCARA机械臂包含两个旋转关节，一个直线关节。按照关节放置的位置可以组合为：RRP、RPR、PRR，在实际的工业中常用RRP型。也就是Axis1、Axis2先为旋转轴，Axis3为直线轴。RRPDIY SCARA设计思路可按照以下步骤完成: 1.仿真设计 1.1 机械臂三维模型设计，初步时可设计出大概的模型，以及装配的各类零配件。 1.2 机械臂模型动力学仿真，可在V-REP中进行动力学仿真及运动学仿真，可设置各关节的最大力...
2020-08-17 09:26:58
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原创 机械臂9---V-REP(CoppeliaSim)机器人仿真
文章目录1.solidwork 模型导出为URDF文件2.VREP导入URDF文件3.编写Lua程序控制机器人1.solidwork 模型导出为URDF文件V-REP(CoppeliaSim)可以导入obj、dxf、ply、stl、dae、URDF文件，这里介绍导入URDF文件。在此之间需要获得URDF文件，URDF文件可以编写而成，通过在ROS下运行检验，也可以把三维模型导出。在soli...
2020-04-15 21:35:37
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原创 机械臂8---动力学仿真软件V-REP(CoppeliaSim)
V-REP已于2019年年底正式更名为CoppeliaSim。CoppeliaSim基本延含V-REP的功能，支持ROS2。V-REP全称为virtual robot experimentation platform，为机器人仿真平台。其使用范围广泛，可以在Windows、MacOS、Linux系统上运行，支持六种编程方法，嵌入式脚本、插件、附加组件、ROS节点、远程客户端应用编程接口、Blu...
2020-03-14 19:26:56
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原创 机械臂7---机械臂逆运动学
机械臂逆运动学是指在已知工具坐标系相对于工作台坐标系的期望位置和姿态，如何计算一系列满足期望要求的关节角？该问题与机械臂正运动学互为逆问题。标准坐标系布局示例为求出要求的关节角以放置相对于工作台坐标系{S}的工具坐标系{T}，可将这个问题分为两部分：首先，进行坐标系变换求出相对于基坐标系{B}的腕部坐标系{W}；然后应用逆运动学求关节角。操作臂的逆运动学解法：3R机构及DH表...
2020-03-09 11:08:34
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原创 机械臂6---机械臂正运动学
机械臂运动包含两个问题，一是已知机械臂关节角，求对应的机械臂末端位置和姿态，称为机械臂正运动学；二是已知机械臂末端位置和姿态，求解对应机械臂关节角，称为机械臂逆运动学。RRP机构在已知机械臂关节角时，求解机械臂末端位置和姿态，求取末端坐标系相对于基座坐标系的变换方程即可。求取机械臂正运动学可以分为以下几步：1.为机械臂个关节建立坐标系。 ...
2020-03-05 22:13:03
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原创 机械臂5---机械臂连杆及连杆链
操作臂可以看出由一系列刚体通过关节连接而成的一个运动链，我们将这些刚体称为连杆。通过关节将两个相邻的连杆连接起来。当两个刚体之间的相对运动是两个平面之间的相对滑动时，连接相邻两个刚体的运动副称为低副。在进行操作臂的结构设计时，通常优先选择仅具有一个自由度的关节作为连杆的连接方式。大部分操作中包括转动关节或移动关节。在极少数情况下，采用具有n个自由度的关节，这种关节可以看出是用n个...
2020-03-02 21:29:02
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原创 机械臂4---刚体的描述
刚体的描述是指刚体上的各类参数。如刚体的物理特征质量、大小，刚体的运动学参数位置、速度、加速度。在描述时，只需要描述位置。刚体的空间状态，即姿态。为描述刚体的位置可在刚体的质心上固定一个三维坐标系，再选定一个基坐标系，即可描述刚体的空间位置。刚体坐标系C与基坐标系W-P1其位置本质上是点的位置，在机器人学中用下式表述。刚体位置的数学描述-P2 可以看到，描述刚体在空...
2020-02-29 21:49:07
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原创 机械臂3-理论
机械臂又称为操作臂。机械臂知识是机器人领域研究得最早，最透彻得部分。用机械臂知识作为机器人学得入门是一个不错得选择。机械臂主要包括以下几部分知识：刚体的描述、运动学<包含正运动学、逆运动学>、动力学、轨迹规划、控制。当然，机械臂具体实现还需要机械、电子学、电机学等知识。《机器人学导论》这本书，包含上述知识，可作为入门书籍。需要进一步学习，需要对机械臂各部分知识进行深...
2020-02-26 11:45:01
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原创 机械臂2---机械臂的驱动方式
当操作臂的总体运动学结构确定后，下一步要考虑的最重要的问题是各个关节的驱动方式。通常，驱动器、减速装置和传动装置是密切相关的，所以必须综合考虑。 驱动器布局 最直接仿办法是把驱动器布置在所驱动的关节上或者附近。如果驱动器能够产生足够的力矩或者力的话，那么驱动器的输出轴可直接与关节相连。这种结构步进称为直接驱动。它具有设计简单、控制方便等优点--即：驱动器和...
2020-01-20 10:29:27
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原创 机械臂1----机械臂构型
机器人技术是集机械、电子、自动控制、计算机以及人工智能等多学科领域的一项综合性应用技术。 机器人学研究的是怎样综合运用机械、传感器、驱动器和计算机来实现人类某些方面的功能。显然，这是一项庞大的任务，它必须需要运用各种“传统”领域的研究思想。 机械臂又称为操作臂。机械臂是机器人技术中的一类，网上有完整的理论知识，也有充足的资料供大家学习。机械臂主要关注机械臂运动...
2020-01-19 15:00:54
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原创 直线型一阶倒立摆7---总结
八、直线型一阶倒立摆设计总结 直线型一阶倒立摆系统在控制学术语描述下是一个高阶、不稳定、非线性的强耦合系统。倒立摆的实用意义明显，在生活周围中，关于受控稳定问题随处可见。人类直立行走在工程上是一个困难的问题，目前就我所知能够做到很好的直立行走和运动，唯属波斯顿动力。当然行走不限于两肢，任何个数的行走方式都可以研究。随处可见的平衡车，其本质上也需要解决受控稳定性问题。航天上，火...
2020-01-15 13:36:26
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原创 直线型一阶倒立摆6---软件设计
七、软件设计 如前文所述，采用MCU芯片作为控制器，软件开环环境流行使用C语言+对应的MCU开发平台。 STM系列MCU一般采用C语言+keil μvision开发环境+STM系列官方固件包(package)，编程语言还可以支持C++。 TI公司的DSP系列也采用C语言+Code Composer Studio+TI官方固件包，编程语言可支持...
2020-01-15 13:00:37
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原创 直线型一阶倒立摆4---能量起摆
五、能量起摆 能量起摆这一概念来自于K.J.Astrom and K.Furuta的SWINGING UP A PENDULUM BY ENERGY CONTROL。文献下载地址 以下是我翻译的部分论文。 摘要：这篇文章介绍了能量控制和展示了如何用该方法设计策略控制倒立摆起摆。 导论 倒立摆起摆是一个经典的控制学实验，see Furutaet...
2020-01-14 17:48:05
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原创 直线型一阶倒立摆3---控制器设计
四、控制器设计 如前文所述，倒立摆状态空间方程表明系统能够被控制、被观测。倒立摆或者其它受控系统达到受控稳定状态，其实质上是指系统的各状态量收敛至一目标稳定值。对于状态空间描述而言，系统矩阵A的特征值为负数，对传递函数而言其特征值在复数平面的左半平面系统状态收敛。因此，设计系统控制器，其本质上是对系统极点进行从新配置。理论上，系统矩阵特征值越远离左半平面，收敛速度越快。但实际上，系...
2020-01-14 16:40:44
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原创 直线型一阶倒立摆2---建模
三、直线型一阶倒立摆模型建立 一级倒立摆系统是一个不稳定的系统，需要对其进行机理建模。 在研究过程中，应忽略空气摩擦、等，而后可将倒立摆系统进行抽象化，认为其由小车和匀质刚性杆两部分组成并对这两部分进行如图所示的受力分析:其中为小车的质量和摆杆的质量；b、F 和 x分别为小车的摩擦系数、施加在小车上的作用力和小车的位置[8]；I和分别为摆杆的惯量和摆杆转动轴心到质心的长度；...
2020-01-14 13:53:53
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原创 直线型一阶倒立摆1---概念篇
一、倒立摆系统的研究目的和意义 倒立摆控制系统（InvertedPendulumSystem简称IPS）是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。倒立摆的典型性在于：作为被控对象，它是一个高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合的复杂被控系统，可以有效地反应出控制中的许多问题。 对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题：...
2020-01-14 10:29:41
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空空如也
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