基于相邻点的法向量估计个点的主曲率

在计算机视觉和三维几何处理中，估计曲面的主曲率是一个重要的任务。主曲率描述了曲面在给定点处的曲率方向和强度，对于形状分析、特征提取和模型重建等应用具有广泛的应用。本文将介绍如何使用相邻点的法向量来估计个点的主曲率，并提供相应的源代码。

在估计曲率之前，首先需要计算曲面上每个点的法向量。常用的方法是通过邻域内的点来估计法向量。其中一个常用的方法是最小二乘平面拟合，即通过最小化点到拟合平面的距离来估计法向量。以下是一个示例代码来计算点云数据中每个点的法向量：

import numpy as np
import pcl

def compute_normals(point_cloud):
    # 将点云数据转换为PCL库的数据结构
    pcl_cloud = pcl.PointCloud()
    pcl_cloud.from_array<