PCL 计算点云的主曲率

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PCL中可以使用NormalEstimation类来估计点云中每个点的法向量,然后使用CurvatureEstimation类计算每个点的曲率。下面是一个简单的示例代码: ```cpp #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/features/normal_3d.h> #include <pcl/features/curvature.h> int main() { // 创建点云 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 填充点云 // ... // 估计法向量 pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne; ne.setInputCloud(cloud); pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>); ne.setSearchMethod(tree); pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>); ne.setRadiusSearch(0.03); // 设置搜索半径 ne.compute(*normals); // 计算曲率 pcl::CurvatureEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal, pcl::PrincipalCurvatures> ce; ce.setInputCloud(cloud); ce.setInputNormals(normals); ce.setSearchMethod(tree); pcl::PointCloud<pcl::PrincipalCurvatures>::Ptr curvatures(new pcl::PointCloud<pcl::PrincipalCurvatures>); ce.setRadiusSearch(0.03); // 设置搜索半径 ce.compute(*curvatures); // 输出每个点的曲率 for (int i = 0; i < curvatures->size(); ++i) { std::cout << "Curvature of point " << i << ": " << (*curvatures)[i].pc1 << std::endl; } return 0; } ``` 该示例代码首先创建了一个点云对象,然后使用NormalEstimation类估计每个点的法向量,接着使用CurvatureEstimation类计算每个点的曲率。最后,遍历每个点的曲率并输出。需要注意的是,搜索半径的大小需要根据实际点云的密度进行调整。
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