【模块篇】mpu6050 DMP使用绝对水平面的方法

网上看了点帖子，对小白很不友好，因为是移植的别人代码，DMP库并没有研究，根本看不懂！！

BUT，逛了半天论坛发现有种方法很简单。。

 

1、在你的MPU6050初始化相关函数中找到自检函数，我的是run_self_test();

2、在mpu_get_accel_sens(&accel_sens);的下面加上

accel_sens = 0;

如下

void run_self_test(void)
{
    int result;
//    char test_packet[4] = {0};
    long gyro[3], accel[3];

	//传感器自检，并返回偏差值
    result = mpu_run_self_test(gyro, accel);
	
	//注意，这里由于只开启了陀螺仪和加速计，所以result为0x03,当开启了陀螺仪，加速计和磁力计时，result为0x07
    if (result == 0x3) {
        /* Test passed. We can trust the gyro data here, so let's push it down
         * to the DMP.
         */
        float sens;
        unsigned short accel_sens;
        mpu_get_gyro_sens(&sens);				//获得陀螺仪的灵敏度因子
        gyro[0] = (long)(gyro[0] * sens);
        gyro[1] = (long)(gyro[1] * sens);
        gyro[2] = (long)(gyro[2] * sens);
        dmp_set_gyro_bias(gyro);				//重新校准陀螺仪
		
        mpu_get_accel_sens(&accel_sens);		//获得加速计的灵敏度因子
        /*加上下面这句*/
	accel_sens = 0;				//不校准加速计
	accel[0] *= accel_sens;
        accel[1] *= accel_sens;
        accel[2] *= accel_sens;
        dmp_set_accel_bias(accel);				//重新校准加速计
    }

}

大概意思就是把获得的绝对水平面校准值清0

3、没了！！！

 

试了一下真的可以，但有什么缺点不太清楚